工業機器人按照機械結構分，可分為SCARA機器人，直角坐標機器人，關節型機器人，并聯機器人及其他。全球工業機器人市場主要為關節型工業機器人。機器人有控制器，伺服電機和減速機構成，其中三大核心零部件的減速器、伺服和控制器成本分別占機器人成本的30%～50%，20%～30%，10%～20%。工業機器人用到的減速機主要有RV減速機和諧波減速機。怎樣區分使用呢？

減速機分為諧波減速機和RV減速機。

RV減速機適用于在重載機器人。一般應用于重載機器人的腿部腰部和肘部三個關節。相比諧波減速機，RV減速機的關鍵在于加工工藝和裝配工藝。RV減速機具有更高的疲勞強度、剛度和壽命，不像諧波傳動那樣隨著使用時間增長，運動精度會顯著降低，其缺點是重量重，外形尺寸較大。目前市場上使用的RV減速機主要是日本帝人，臺灣村田，國內品牌有南通振康、浙江恒豐泰、秦川機床等幾個。

諧波減速機用于小型機器人或大型機器人末端幾個軸，特點是體積小、重量輕、承載能力大、運動精度高，單級傳動比大。國際上HarmonicDrive公司幾乎壟斷了整個工業機器人諧波減速機領域，目前全球市場占有率高達80%。國內諧波減速機的產業發展中，以綠的發展最快，已經與部分國產機器人甚至外資機器人廠家供貨試用，發展到今年有望突破三萬臺，在國內諧波減速器市場占有率超過60%。

通過以上可以知道RV減速機主要用于重載機器人，集中在前幾個關節部位,諧波減速機主要用于輕型、小型工業機器人的末端幾個軸。