通常，輪齒用范成法切削加工。哈默納科多關節機器人諧波減速機SHD-32-50-2UH-L設有硬度很大的齒條和材料塑性很高的輪坯，輪坯上的圓柱和齒條上的某一股東面作純滾動，由于輪坯塑性變形即形成齒形。大家知道，齒條在堅硬和輪坯材料塑性的而無彈性的情況下的兩側齒面為直線齒形，因此形成的工件輪齒具有漸開線齒形。
在潤滑充分和沒有塑性變形發生的條件下輪齒也能產生膠合，這主要是由于在接觸區劇烈的局部溫升以致使潤滑油和輪齒發生嚴重的膠合。
向心軸承-在減速器哈默納科多關節機器人諧波減速機SHD-32-50-2UH-L中，主要采用液體摩擦向心滑動軸承
潤滑脂未填滿時，其粘度對滾動軸承的旋轉阻力的影響較小。潤滑脂在加注溫度時的粘度決定潤滑脂加注和流過油槍的可能性。高粘度潤滑脂不能用于具有集中潤滑系統的部件中。當其性能不變時，減小潤滑脂的粘度對其使用性能有較好的影響。
實際應用的圓弧點嚙合齒輪傳動有單嚙合和雙嚙合線兩種方案。單嚙合線方案中，齒輪副有一個齒輪的輪齒為凸齒齒形，另一個相嚙合的齒輪為凹齒齒形。雙嚙合線雙安乃是兩個單嚙合線傳動的組合，即齠輪和大齒輪的齒頂均為凸齒齒形（和齒輪副中另一齒輪根的凹齒齒形相嚙合），齒根為凹齒齒形（和齒輪副中另一齒輪頂的凸齒齒形相嚙合）。