哈默納科手腕關節諧波單元CSF-11-100-2XH-F內部傳動件波、呈橢圓形、外圈帶有柔性滾動軸承的波發生器。柔輪的外齒數少于剛輪的內齒數。在波發生器轉動時，相應與長軸方向的柔輪外齒正好完全嚙入剛輪的內齒
電磁鐵磁極與工件表面之間的間隙稱為工作氣隙。當機械手采用電磁鐵吸取工件時，有的場合必須在離開一定距離時就能吸取工件，哈默納科手腕關節諧波單元CSF-11-100-2XH-F或者為了避免電磁鐵與工件接近時發生不必要的撞擊，亦必須保持一定的間隙
工業機械手的手腕部件設置子手部和臂部之間，它的作用主要是在臂部運動的基礎.匕進一步改變或調整手部在空的方位，哈默納科手腕關節諧波單元CSF-11-100-2XH-F以擴大機械手的動作范圍，并使機械手變得更靈巧，適應性更強。
腕部處于臂部的zui前端，它連同手部的靜、動載荷均由臂部承受。顯然，腕部的結構、重量和動力載荷，直接影響著材部的結構、哈默納科手腕關節諧波單元CSF-11-100-2XH-F重量和運轉性能。因此，在腕部設計時，必須力求結構緊湊、重量輕。目前看來，對于活動度數較多以及驅動力要求較大的腕部，在結構設計中矛盾更為突出
腕部作為機械手的執行機構，又承擔著連接和支承作用。除了保證力和運動的要求，以及具有足夠的強度、剛度外，在結構設計中還應綜合考慮各方面要求，進行合理布局。例如，應解決好腕部與臂部和手部的連接，哈默納科手腕關節諧波單元CSF-11-100-2XH-F腕部各個活動度的位置檢測，管線布置(包括通向手部的管線布置)，以及潤滑、維修、調整等問題。