工件坐標系用于定義工件相對于大地坐標系或者其他坐標系的位置，具有兩個作用：一是方便用戶以工件平面方向為參考手動操縱調試；二是當工件位置更改后，通過重新定義該坐標系，機器人即可正常作業，不需要對機器人程序進行修改。

工件坐標系的設定原理:

在對象的平面上，只需要定義三個點，就可以建立一個工件坐標。掌握工件坐標系定義方法：ABB 機器人工件坐標系定義采用3點法，分別為X軸上第一點X1，X軸上第二點X2，Y軸上第三點Y1。所定義的工件坐標系原點為Y1與X1、X2所在直線的垂足處，X正方向為X1至X2射線方向，Y正方向為垂足至Y1射線方向。

建立ABB工業機器人工件坐標系，步驟如下:

(1)點擊“ABB”，選擇“手動操縱”，在手動操縱畫面中，選擇“工件坐標”

(2)單擊“新建”

(3)設定工件坐標數據屬性，單擊“確定

(4) 打開編輯菜單，選擇“定義”

(5)將用戶方法設定為“3點”

(6)手動操縱機器人，讓它的工具中心點靠近圖示X1點，作為待設定工件坐標系的原點

(7)單擊“修改位置”，將X1點記錄下來

(8)沿著待定義工件坐標的X正向，手動操縱機器人的工具中心點靠近定義工件坐標的X2點

(9)單擊“修改位置”，將X2點記錄下來

(10)手動操縱機器人的工具中心點靠近定義工件坐標的

(11)單擊“修改位置”，將Y1點記錄下來，然后點擊“確定”

(12)對自動生成的工件坐標數據進行確認后，單擊“確定”

(13)選擇該工件坐標后，單擊確定，工件坐標創建完成，校驗工件坐標是否創建成功

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