庫卡小課堂——庫卡機器人CIRC運動指令介紹
    發布者:sztgdzn  發布時間:2021-12-08 14:11:11  訪問次數:344

     


    TCP沿著圓弧向結束點運動,這里TCP或者是工件的參考點,會沿著圓弧向結束點運動,這條路徑由起始點,中間點,結束點確定的,運動結束點會是下一個運動的起始點;當一個點作為圓弧中間點的時候,它的工具姿態就會被忽略。 

    如何創建CIRC運動

    1.設置運行方式T1,機器人程序已選定
    2.TCP依序移向應被示教為目標點的位置
    3.將光標置于其后應添加運動指令的那一行中
    4.根據菜單序列“指令”→“運動”→“CIRC”
    5.在聯機表單中輸入參數
    6.在選項窗口
    Frames中輸入工具和基坐標系的正確數據,以及關于插補模式的數據(外部TCP:開/關)和碰撞監控的數據。
    7.在運動參數窗口中可將加速度從值降下來。如果軌跡逼近已激活,則可更改軌跡逼近距離。此外也可修改姿態引導
    8.用指令OK存儲指令。TCP的當前位置被作為目標示教

    注意:
     運動方式選擇CIRC運動
     輔助點名稱為P1,目標點名稱為P2
     CONT:目標點被軌跡逼近;空白:將精確地移至目標點
     速度范圍,PTP運動的速度范圍為:1%-100%

    360°的整圓,必須用兩個語句來完成。
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