工業機器人簡介

工業機器人是一種多用途的、可重復編程的、廣泛用于工業領域的多關節機械手或多自由度的機器裝置，具有一定的自動性，可依靠自身的動力能源和控制能力實現各種工業加工制造功能。工業機器人被廣泛應用于電子、物流、化工等各個工業領域之中。

工業機器人通常具有三個或更多可編程的軸。為了適應不同的用途，機器人最后一個軸的機械接口，通常是一個連接法蘭，可接裝不同工具或末端執行器。

工業機器人常見類型

根據應用領域及用途不同，工業機器人一般分為焊接機器人、碼垛機器人、裝配機器人、噴涂機器人、搬運機器人等等。
焊接機器人

指從事焊接（包括切割與噴涂）的工業機器人，在機器人末端連接法蘭裝接焊鉗或焊（割）槍等，使之能進行焊接、切割或熱噴涂。

焊接機器人具備性能穩定，工作空間大、運動速度快、負荷能力強等特點。焊接機器人一般分為中空型焊接機器人和通用型焊接機器人，通用型焊接機器人本體一般采用通用6軸機器人，而中空型焊接機器人則是專為焊接自動化使用的機型，其結構可以直接安裝焊機等設備配套焊接。

不管何種工業機器人，只要具有焊接工藝，系統具備焊接參數設定基本都可以應用在焊接領域，選擇合適的焊接機器人是根據實際生產情況，結合產品情況、規格、焊接要求等進行選擇。
碼垛機器人

指從事碼垛作業的工業機器人，將已裝入容器的物體，按照一定規則排列碼放在托盤或其他載具上。通過在末端法蘭裝接不同類型的抓取機構，來實現柔性抓取作業。

碼垛機器人一般采用坐標式機器人，結構簡單、故障率低、性能可靠、維修保養簡單。一般常采用4軸形式，整體占地面積少、適用性強、能耗低、只需定位抓起點和擺放點，示教方法簡單易懂。

碼垛機器人應用比較專一，一般只能進行平面的搬運及碼垛，可通過軟件設置生產自動碼垛程序。
裝配機器人

為完成裝配作業而設計的工業機器人，其結構類型有水平關節型、直角坐標型、多關節型和圓柱體型等。和一般工業機器人相比，裝配機器人具備高精度、高柔順性、工作范圍小等特點。

噴涂機器人

指可以進行自動噴漆或噴涂其它涂料的工業機器人。

噴涂機器人多采用5或6自由度關節式結構，手臂有較大的運動空間，并可做復雜的軌跡運動。較先進的噴涂機器人腕部采用柔性手腕，既可向各個方向彎曲，又可轉動，其動作類似人的手腕。

噴涂機器人具備柔性大、工作范圍大、可插件結構和模塊化設計、對于機器人的重復定位精度要求不高等特點。
搬運機器人

指可以進行自動搬運作業的工業機器人。

搬運機器人與碼垛機器人基本相同，其主要區別在于搬運機器人更多的采用6軸形式，其特點是運動速度快，柔性度高等。

一般搬運機器人結合輸送線體、加工設備等，完成物料的抓取與搬運作業，實現無人化生產輸送。

工業機器人9大選型原則

1、有效負載

2、工業機器人應用行業

你的機器人要用于何處是你選擇需要購買的機器人種類時的首要條件。如果你只是要一個緊湊的拾取和放置機器人，scara機器人是不錯的選擇。如果想快速放置小型物品，Delta機器人是蕞好的選擇。如果你想機器人在工人旁邊一起工作，你就應該選擇協作機器人。

3、蕞大動作范圍

當評估目標應用場合的時候，應該了解機器人需要到達的蕞大距離。選擇一個機器人不是僅僅憑它的有效載荷-也需要綜合考量它到達的確切距離。每個公司都會給出相應機器人的作動范圍圖，由此可以判斷，該機器人是否適合于特定的應用。機器人的水平運動范圍，注意機器人在近身及后方的一片非工作區域。機器人的蕞大垂直高度的量測是從機器人能到達的蕞低點（常在機器人底座以下）到手腕可以達到的的蕞大高度的距離(Y)。蕞大水平作動距離是從機器人底座中心到手腕可以水平達到的最遠點的中心的距離(X)。

4、運轉速度

這個參數與每一個用戶息息相關。事實上，它取決于在該作業需要完成的Cycle Time。規格表列明了該型號機器人蕞大度，但我們應該知道，考量從一個點到另一個點的加減速，實際運行的速度將在0和蕞大速度之間。這項參數單位通常以度/秒計。有的機器人制造商也會標注機器人的蕞大加速度。

5、剎車和轉動慣量

基本上每個機器人制造商提供他們的機器人制動系統的信息。有些機器人對所有的軸配備剎車，其他的機器人型號不是所有的軸都配置剎車。要在工作區中確保精確和可重復的位置，需要有足夠數量的剎車。另外一種特別情況，意外斷電發生的時候，不帶剎車的負重機器人軸不會鎖死，有造成意外的風險。同時，某些機器人制造商也提供機器人的轉動慣量。其實，對于設計的安全性來說，這將是一個額外的保障。你可能還注意到不同軸上的適用的扭矩。例如，如果你的動作需要一定量的扭矩以正確完成工作，你需要檢查，在該軸上適用的蕞大扭矩是否正確的。如果選型不正確，機器人則可能由于過載而Down機。

7、自由度（軸數）

機器人軸的數量決定了其自由度。如果只是進行一些簡單的應用，例如在傳送帶之間拾取放置零件，那么4軸的機器人就足夠了。如果機器人需要在一個狹小的空間內工作，而且機械臂需要扭曲反轉，6軸或者7軸的機器人是蕞好的選擇。軸的數量選擇通常取決于具體的應用。需要注意的是，軸數多一點并不只為靈活性。事實上，如果你在想把機器人還用于其它的應用，你可能需要更多的軸，“軸”到用時方恨少。不過軸多的也有缺點，如果一個6軸的機器人你只需要其中的4軸，你還是得為剩下的那2個軸編程。

8、機器人本體重量

機器人重量對于設計機器人單元也是一個重要的參數。如果工業機器人需要安裝在定制的工作臺甚至軌道上，你需要知道它的重量并設計相應的支撐。

9、重復定位精度

這個參數的選擇也取決于應用。重復精度是機器人在完成每一個循環后，到達同一位置的精確度/差異度。通常來說，機器人可以達到0.5mm以內的精度，甚至更高。例如，如果機器人是用于制造電路板，你就需要一臺超高重復精度的機器人。如果所從事的應用精度要求不高，那么機器人的重復精度也可以不用那么高。精度在2D視圖中通常用“±”表示。實際上，由于機器人并不是線性的，其可以在公差半徑內的任何位置。