機械臂折彎工作站的工藝設計

機器人選型：

分析選定的產品對象，根據的件板材厚度、尺寸、重量等因素，在綜合估算機器人手臂活動范圍及作業區間尺寸的匹配性、抓手自重以及抓取鋼板后的偏離因素、機器人末端有效負載衰減等因素后，選擇適用六軸機器人。

端拾器的設計：

根據工件尺寸及工藝要求（單邊折彎、兩邊折彎或者四邊折彎）進行分組，對端拾器的結構設計。端拾器主要由伺服驅動模組、氣缸、真空器件組成，吸盤采取分組控制，并配有止回閥，防止單只吸盤漏氣時影響其他吸盤吸附作用。

上料拆垛機構的要求：

拆垛機構要求實現料垛的粗定位、實現不同規格物料的上下料，在端拾器抓取物料時有效分離，當料垛上剩最后一塊板料時需能檢測，通過料臺上配有的光電傳感器，無料時報警提示。

重力對中臺及翻面系統：

重力對中臺包含直角對邊框、重力滑臺以及定位檢測裝置。物料到達重力對中機構上，做一個短暫停頓，物料在重力滑臺上利用工件自重下滑至滑臺直角對邊框，再通過定位檢測傳感器確認板料的位置，以供機器人準確的抓取物料。同時采用滾珠式結構，減少滑動過程中的摩擦，以避免對工件表面形成劃傷。翻面系統可實現物料碼垛時正反兩面扣放。

對折彎機的改造：

一是實施了折彎機與機器人的通訊改造；二是對折彎機后擋部位進行改造。在后擋上采用高精度位移傳感器及通訊模塊，保證在折彎機下壓折彎時的精度。

吸盤的選擇：

因為在折彎過程中存在翻轉、跟隨等復雜動作，物料常處于豎直或在吸盤上方的狀態，在選用吸盤時，應充分考慮側向摩擦力和其材質硬度等因素，將物料相對吸盤的偏移、吸盤本身的變形影響降。

安全防護裝置：

機器人工作范圍內由安全護欄及相關設備形成一個封閉區域。并配有三色燈提示系統，作為安全系統的輔助工具；總控能夠在機器人、折彎機等設備啟停、故障、換料、上下料以及安全報警等各種異常狀況發生時及時停機，并報警提示。