南京高淳,二手居民樓改造電梯回收拆除,24小時內到達現場2023更新中


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后設計的控制器控制算法如下：位移誤差|e|ε1時，Bang—Bang控制；位移誤差ε1|e|ε2時，PID控制；位移誤差|e|≤ε2時，模糊控制。其中εε2為切換控制測量的閾值。系統在啟動階段，利用Bang—Bang控制的快速調節性能，使系統很快達到減速定位過程；在減速過程中，PID控制對動態性能有較好的調節作用，可有效消除和降低超調量，后利用模糊控制，可以方便地實現非對稱脈碼輸出，達到定位。