機器人機械手端部從起點的位置與姿態到終點的位置和姿態的運動軌跡空間曲線稱為路徑。

軌跡規劃的任務是用一種函數來“內插”或“逼近”給定的路徑，哈默納科電力專用諧波減速機FHA-11C-30-E200-SP并沿時間軸產生一系列控制設定點，用于控制機械手運動。目前常用的軌跡規劃方法有空間關節插值法和笛卡兒空間規劃法兩種

當一臺機器人機械手的動態運動方程已給定，它的控制目的就是按預定性能要求保持機械手的動態響應。但是由于機器人機械手的慣性力、耦合反應力和重力負載都隨運動空間的變化而變化，因此要對它進行高精度、高速度、高動態品質的控制是相當復雜而困難的。

        目前工業機器人上采用的控制方法是把機械手上每一個關節都當作一個單獨的伺服機構，即把一個非線性的、關節間耦合的變負載系統簡化為線性的非耦合單獨系統