機器人在引導過程中自動記憶示教的每個動作的位置、姿態(tài)、運動參數、工藝參數等，并自動生成一個連續(xù)執(zhí)行全部操作的程序。完成示教后，只需給機器人一個起動命令，機器人將精確地按示教動作一步步完成全部操作，這就是示教與再現。

機器人的機械臂是由數個剛性桿體和旋轉或移動的關節(jié)連接而成的，harmonic焊接機械臂諧波減速機CSF-25-120-2A它是一個開環(huán)關節(jié)鏈，開環(huán)關節(jié)鏈的一端固接在基座上，另一端是自由的，安裝著末端執(zhí)行器（如焊槍），在機器人工作時，機器人機械臂前端的末端執(zhí)行器必須與被加工工件處于相適應的位置和姿態(tài)，而這些位置和姿態(tài)是由若干個臂關節(jié)的運動所合成的。

因此，在機器人運動控制中，必須知道機械臂各關節(jié)變量空間和末端執(zhí)行器的位置與姿態(tài)之間的關系，這就是機器人運動學模型。一臺機器人機械臂的幾何結構確定后，其運動學模型即可確定，這是機器人運動控制的基礎。