密封具有兩個(gè)基本作用：一是保持潤(rùn)滑劑，二是防止雜質(zhì)進(jìn)入齒輪箱內(nèi)部。
在我們接觸的齒輪箱類(lèi)型中，最常用的是迷宮式和箍簧式兩種。
迷宮式:
迷宮式密封就是將機(jī)器內(nèi)部油室和外部的通道做得像迷宮一樣，以增大介質(zhì)泄漏路徑和介質(zhì)泄漏摩擦力，從而減少介質(zhì)損耗。是一種非接觸式的密封圈。
箍簧式：
要了解這種密封原理，先需要談?wù)劥绞矫芊猓绞矫芊獠捎锰貏e設(shè)計(jì)的材料（丁腈橡膠）制成唇狀，并和運(yùn)動(dòng)部件接觸以阻止?jié)櫥瑒┩饬骷摆E物進(jìn)入。而箍簧式采用環(huán)形彈簧或箍簧對(duì)密封唇施加一個(gè)基本上恒定的內(nèi)向壓力，以克服密封唇部的磨損和加強(qiáng)密封效果。這是一種接觸式密封。
值得注意的是，既然密封唇作用在旋轉(zhuǎn)軸上，必然會(huì)在接觸表面產(chǎn)生摩擦力，因此，也就會(huì)有能量損耗，這個(gè)摩擦力取決于很多因素，比如，和密封唇相接觸的軸的轉(zhuǎn)速，直徑，表面光潔度/粗糙度等，有研究表明，一個(gè)安裝在直徑100mm軸上的油封，當(dāng)軸轉(zhuǎn)速達(dá)到500rpm時(shí)會(huì)導(dǎo)致因摩擦帶來(lái)的能量損失大約為20w，而通常一個(gè)齒輪箱內(nèi)不止安裝一個(gè)油封，這時(shí)也許損失會(huì)達(dá)到100w。另外，在啟動(dòng)的一段時(shí)間里，這個(gè)阻力會(huì)更大一些，也就是說(shuō)，磨耗更大
再?gòu)?qiáng)調(diào)一下：損失量取決于油封尺寸和軸的轉(zhuǎn)速。
同時(shí)要注意的是：如果一個(gè)齒輪箱的軸沒(méi)有撓曲誤差，那么密封圈的阻力不依賴(lài)于外部載荷，也不隨外部載荷的變化而變化，也就是說(shuō)，我們可以用電機(jī)空載電流和裝上齒輪箱后的空載電流來(lái)估計(jì)總磨耗（包括了密封，軸承，齒輪摩擦和潤(rùn)滑劑攪動(dòng)損失）
減速機(jī)應(yīng)用的選擇
做任何選擇之前，你必須清楚你的需求，這甚至于是人生的一個(gè)準(zhǔn)則。
前面我們已經(jīng)表述過(guò)，伺服電機(jī)用的齒輪箱的主要作用是：降低伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速，轉(zhuǎn)矩放大和匹配負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。在考慮這三個(gè)主要作用之外，還要關(guān)注如精度，剛性，噪聲等要求。
第一步：弄清需求
1應(yīng)用中最關(guān)注的是力矩還是精度，或是兼而有之
2轉(zhuǎn)動(dòng)慣量匹配的要求
3應(yīng)用中允許有背隙存在嗎？
4剛性要求高嗎？
5體積限制，安裝方式
6噪聲要求
第二步：取舍
任何選擇必須有取舍，在滿(mǎn)足最主要需求的情況下，平衡其他次要的要求，放棄可有可無(wú)的要求（如果它和重要需求相沖突的話(huà)）。
比如：機(jī)器臂應(yīng)用，首先要考慮的是無(wú)背隙和高剛性，行星減速機(jī)基本不適合這類(lèi)應(yīng)用。而用于搬運(yùn)的δ機(jī)器人，有時(shí)末端精度要求不高，通常可以用法蘭輸出的行星齒輪箱。再比如：醫(yī)療器械應(yīng)用，通常非常關(guān)注噪聲（一般要求55dB以下，甚至更低），采用行星減速機(jī)通常會(huì)遇到噪聲問(wèn)題。
環(huán)境溫度也是很重要的，一般行星傳動(dòng)（-40℃）可以提供低溫改動(dòng)。當(dāng)然，成本是繞不過(guò)去的問(wèn)題，一切ok，價(jià)格太高也可能不行
核心還是搞清需求，分出主次，越細(xì)越好。這樣你才有可能作出正確的選擇。
行星減速機(jī)優(yōu)勢(shì)在于以下幾個(gè)方面。
1， 效率高
2， 同軸輸入輸出
3， 減速比可以通過(guò)多級(jí)傳動(dòng)做的很大
4， 徑向尺寸小
5， 標(biāo)準(zhǔn)精度下，可以做到低成本
許用徑向，軸向力這2個(gè)指標(biāo)看上去很清晰，但是因?yàn)榇蠖鄶?shù)廠(chǎng)家沒(méi)有傾覆扭矩的指標(biāo)，如果只是看受力而忽視力臂，后果可能會(huì)很?chē)?yán)重，特別是軸向力的力臂在很多應(yīng)用里并不等于零（力并不作用于軸心上）。
徑向力也是很重要的，同時(shí)也要注意樣本里注明的等效力臂，因?yàn)檫@個(gè)力不可能作用在軸根處。很多應(yīng)用于同步帶和齒輪齒條時(shí)，沒(méi)有仔細(xì)測(cè)量作用在齒輪箱軸上的徑向力，導(dǎo)致軸在周根處被擰斷，而客戶(hù)反而因此指責(zé)廠(chǎng)家的材質(zhì)有問(wèn)題。要知道，根據(jù)材料力學(xué)原理，當(dāng)一根軸同時(shí)承受交變軸向力和扭矩時(shí)，在軸根處的應(yīng)力集中要遠(yuǎn)超過(guò)單純承受扭矩的時(shí)候，尤其是在變動(dòng)的交變應(yīng)力作用下，情況會(huì)變得非常嚴(yán)重。
在應(yīng)用中，還有一些很容易被忽視的情況：
A） 帶制動(dòng)的電機(jī)在高速運(yùn)行時(shí)，啟動(dòng)制動(dòng)，這時(shí)外部負(fù)載的慣性力矩將全部要由齒輪箱來(lái)承擔(dān)。特別是負(fù)載質(zhì)心和齒輪箱軸心不重合的情況下，問(wèn)題會(huì)更嚴(yán)重。
B） 車(chē)載系統(tǒng)，比如雷達(dá)，天線(xiàn)，炮架等，當(dāng)承載車(chē)在高低不平的道路上行駛以及急速轉(zhuǎn)彎時(shí)，因?yàn)檎饎?dòng)和離心力可能給齒輪箱附加上很大的外力。
C） 即使是安裝過(guò)程，特別是法蘭輸出的齒輪箱，在擰緊固定螺釘時(shí)的力矩如果過(guò)大，也會(huì)造成損害。
所以，軸輸出的行星減速機(jī)通常不適合直接齒輪齒條傳動(dòng)，這類(lèi)機(jī)構(gòu)，采用法蘭輸出的行星減速機(jī)。
關(guān)于減速機(jī)幾個(gè)力矩指標(biāo)定義：
關(guān)于力矩方面的定義，各廠(chǎng)家是最不一致的，不單是內(nèi)容，條目也不一樣，以上4個(gè)指標(biāo)不同廠(chǎng)家之間有混用的情況
額定輸出力矩T2N（nominal outputtorque, rated torque）
比較完整的定義是：指在溫度30℃，KA=1，S1工作模式，以輸出速度為100rpm運(yùn)行，保證壽命在2萬(wàn)小時(shí)以上的輸出力矩。(注意:某些廠(chǎng)家產(chǎn)品在S1工作模式下的壽命是1萬(wàn)小時(shí))
這是應(yīng)用中極為重要的一個(gè)參數(shù)，但不同廠(chǎng)家的定義不盡相同，有些速度是以輸入轉(zhuǎn)速來(lái)定義，大多數(shù)廠(chǎng)家不提及工作模式（S1還是S5？）我們只能在各家提供的選型過(guò)程去判斷和對(duì)比。因?yàn)橥ǔＫ麄?會(huì)使用一些系數(shù)來(lái)修正。
緊急停止扭矩(Emergency stop torque )(T2Not) ----德國(guó)減速機(jī)通常提供這個(gè)指標(biāo)
這個(gè)參數(shù)是指減速機(jī)輸出端在遇到意外負(fù)載的情況下能承受的扭矩。超過(guò)該扭矩，減速機(jī)將被損壞。即使在這個(gè)扭矩下，時(shí)間不能持續(xù)太長(zhǎng)時(shí)間（1-2秒），否則將影響減速機(jī)內(nèi)部齒的彈性變形恢復(fù)。有些廠(chǎng)家給出了少于1000次的指標(biāo)。
除了出現(xiàn)意外，這個(gè)力矩還會(huì)在一些正常的應(yīng)用中出現(xiàn)，比如電推桿，在沖壓的瞬間就需要這個(gè)力矩。注意：亞洲生產(chǎn)的減速機(jī)通常不提這個(gè)指標(biāo)，某些廠(chǎng)家即便提及，其定義并不完全相同。
加速力矩T2B（max. acceleration torque）
用于加減速的力矩，這容易理解。注意該指標(biāo)，各個(gè)廠(chǎng)家的測(cè)試標(biāo)準(zhǔn)并不完全相同，客戶(hù)如果需要這個(gè)指標(biāo)，需要認(rèn)真分析，對(duì)照。
輸出力矩（max. output torque）
這個(gè)指標(biāo)，通常指的是加速力矩T2B。
目前還有給出額定輸出力矩（rated torque），平均負(fù)荷（limit for averagetorque）,啟動(dòng)停止時(shí)力矩（limit repeated peak torque）,瞬時(shí)力矩（limit for momentary peak torque）
等指標(biāo)的。當(dāng)你仔細(xì)對(duì)比各行星齒輪箱廠(chǎng)家給出的數(shù)據(jù)時(shí)，因?yàn)橐罁?jù)的失效點(diǎn)不同，你會(huì)發(fā)現(xiàn)有兩種不同的方法：
A.依據(jù)齒面磨損失效來(lái)制定這個(gè)指標(biāo)的。
B. 依據(jù)行星齒輪中的滾針軸承失效來(lái)制定這個(gè)指標(biāo)的
