如果漸開線中心輪7順時針旋轉，那么漸開線行星齒輪在公轉的同時還逆時針自轉，哈默納科行走搬運諧波SHG-58-100-2UH  并通過曲柄軸帶動擺線輪做平面運動。此時，擺線輪因受與之嚙合的針輪的約束，在其軸線繞針輪軸線公轉的同時，還將反方向自轉，即順時針轉動。同時，它通過曲柄軸推動行星架輸出機構順時針轉動。

行走機構按其行走移動軌跡可分為固定軌跡式和無固定軌跡哈默納科行走搬運諧波SHG-58-100-2UH式。固定軌跡式行走機構主要用于工業機器人。無固定軌跡式按行走機構的特點可分為步哈默納科行走搬運諧波SHG-58-100-2UH行式、輪式和履帶式。在行走過程中，步行式為間斷接觸，輪式和履帶式與地面為連續接觸；步行式為類人（動物）的腿腳式