諧波發生器4具有橢圓形輪廓，裝在其上的滾珠用于支承柔性齒輪，harmonic旋轉模組諧波SHG-58-100-2UH  諧波發生器驅動柔性齒輪旋轉，使之發生塑性變形。轉動時，柔性齒輪的橢圓形端部只有少數齒與剛性齒輪嚙合。只有這樣，柔性齒輪才能相對于剛性齒輪自由地轉過一定的角度。通常剛性齒輪固定，諧波發生器作為輸入端harmonic旋轉模組諧波SHG-58-100-2UH，柔性齒輪與輸出軸相連。

擺線針輪傳動是在針擺傳動基礎上發展起來的一種新型傳動方式，20世紀80年代日本研制出了用于機器人關節的擺線針輪傳動減速器，

它由漸開線圓柱齒輪行星減速機構和擺線針輪行星減速機harmonic旋轉模組諧波SHG-58-100-2UH構兩部分組成。漸開線行星輪6與曲柄軸5連成一體，作為擺線針輪傳動的輸入部分。