主要由于氣動手爪具有結(jié)構(gòu)簡單、成本低、容易維修，且開合迅速、日本HD線性載荷諧波CSD-17-50-2A-R質(zhì)量輕等優(yōu)點，其缺點在于空氣介質(zhì)存在可壓縮性，使爪鉗位置控制比較復(fù)雜。液壓驅(qū)動手爪成本要高些。電動手爪的優(yōu)點在于手指開合電動機的控制與機器人控制共用一個系統(tǒng)，但是夾緊力比氣動手爪、液壓手爪小日本HD線性載荷諧波CSD-17-50-2A-R，相比而言開合時間要稍長。

在運動過程中，移動關(guān)節(jié)導軌可以起到保證位置精度和導向的作用。日本HD線性載荷諧波CSD-17-50-2A-R移動關(guān)節(jié)導軌有普通滑動導軌、液壓動壓滑動導軌、液壓靜壓滑動導軌、氣浮導軌和滾動導軌5種。前兩種導軌具有結(jié)構(gòu)簡單、成本低的優(yōu)點，但是它必須留有間隙，以便潤滑