?#?模塊化、通用化從機械手本身的特點來說，開源可編程的機械手更適應產品換代、設備升級的要求，但是它的技術和成本要求較高。像自動涂膠機、輪胎助力機械手專等用機械手雖然價格相對便宜，但適用范圍又受到限制。而一些特殊場合用的機械手，又需要專門設計、加工，這樣就導致了成本的增加。因此為了適應應用領域不同的要求，而桁架機械手結構設計的模塊化、通用化迫在眉睫，這也是未來機械手的重要發展方向。

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     #桁架機械手是一種建立在直角X，Y，Z?[1]??三坐標系統基礎上，對工件進行工位調整，或實現工件的軌跡運動等功能的全自動工業設備。其控制核心通過工業控制器（如：PLC，運動控制，單片機等）實現。通過控制器對各種輸入（各種傳感器，按鈕等）信號的分析處理，做出一定的邏輯判斷后，對各個輸出元件（繼電器，電機驅動器，指示燈等）下達執行命令，完成X，Y，Z三軸之間的聯合運動，以此實現一整套的全自動作業流程。

     關節機器人的優點：

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