3工裝夾具，根據(jù)工件形狀大小材質(zhì)等有不同形式，如:真空吸盤(pán)吸取，卡盤(pán)夾取，托取或針式夾具插取等形式。

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     1、多自由度運(yùn)動(dòng)，每個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度之間的空間夾角為直角。

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