有人使用術(shù)語“無人駕駛汽車”時，可能會想到的是汽車制造商和技術(shù)公司過去幾年一直在的無人駕駛汽車的一些迭代。但是自20世紀(jì)50年代以來，無人駕駛車輛就已出現(xiàn)，當(dāng)時被稱為“AGV”的線控車用于工業(yè)應(yīng)用。

根據(jù)物料搬運研究所的說法，AGV由一個或多個計算機控制的，基于輪子的載重車（通常由電池供電）組成，它們在工廠車間（或室外，鋪設(shè)區(qū)域）運行，無需操作員。它可以通過埋設(shè)的感應(yīng)線、表面安裝的磁性或光學(xué)條帶、或通過慣性或激光引導(dǎo)的路徑來實現(xiàn)導(dǎo)航。

術(shù)語“AGV”或自動引導(dǎo)車輛直到20世紀(jì)80年代才開始使用。在此之前，這些自動材料處理通常被稱為“無人駕駛車輛”。

作為自動存儲和檢索（ASRS）的一部分，自動導(dǎo)引車（AGV）為托盤搬運，卡車和拖車裝卸，物料，當(dāng)然還有材料存儲和檢索提供自動材料。AGV的出色應(yīng)用是那些重復(fù)交付固定負(fù)載或數(shù)量的應(yīng)用，那些準(zhǔn)時交付（例如制造或運輸站）至關(guān)重要的應(yīng)用，以及材料跟蹤重要的應(yīng)用。

應(yīng)用帶來了挑戰(zhàn)

如果你打開看AGV的蓋子，你可能會發(fā)現(xiàn)一個或多個減速電機，為AGV本身提供動力或幫助和正在運載的負(fù)載。

減速電機在AGV應(yīng)用中必須幾個要求。首先，尺寸很重要，減速電機應(yīng)盡可能緊湊。因為用于運動和控制部件的空間在AGV中是非常寶貴的。其次，由于AGV采用電池供電，因此需要將功耗保持在低水平。

直角減速電機AGV應(yīng)用所固有的尺寸，可以選擇了低壓無刷直流電機或者也可選用低功耗和免的減速電機。解決方案：直角減速電機

AGV應(yīng)用所造成的空間通常可以使用直角齒輪電機來解決。以沿著AGV的側(cè)面“收起”齒輪馬達(dá)并對電池所在的中心部分的任何干涉。在一個應(yīng)用中，下圖顯示的一個帶有驅(qū)動軸的直角齒輪電機，該驅(qū)動軸充當(dāng)AGV車輪的軸，進(jìn)一步了部件并小化了空間。

用于運動和控制部件的空間在AGV中是非常寶貴的，因為電池放置需要中間部分

由于減速電機驅(qū)動AGV的車輪，它們不僅要支撐被的負(fù)載，還要支持機器人自身的重量。也就是說減速電機驅(qū)動軸必須處理非常大的徑向和軸向負(fù)載，因此可以修改軸承和軸承座，以確保傳動軸可以支撐這些高負(fù)載。用戶還需要在減速電機上安裝電磁故障制動器，這會組件的長度。然而，通過使用直角齒輪箱，這種的長度不會電池的空間，就像平行軸齒輪箱布置一樣。

隨著尺寸的，直接影響功耗重量的也是非常寶貴的。為了控制功耗，低壓直流電機與齒輪箱配合使用。對于給定的尺寸，直流電機具有更高的峰值扭矩，因此機架更小更輕，電機也能夠峰值和RMS扭矩要求。

此應(yīng)用選擇了無刷電機，大大了，因為無需監(jiān)控或更換電刷。在通信時通過無線完成的自動化倉庫里，無刷電機還解決了其特別關(guān)注的電磁（EMI）問題。溫度傳感器集成在減速電機中，用于監(jiān)控和防止可能的電機損壞甚至AGV的過載。

AGV通常需要現(xiàn)有倉庫，分銷和ASRS布局所施加的特定設(shè)計和尺寸。在確定尺寸和選擇減速電機時，可以在范圍內(nèi)工作，而不需要新的產(chǎn)品，不過這可能成本并且需要更長的交付時間。因此制造商要靈活，使用改進(jìn)的設(shè)計，并確保每個設(shè)計元素-從主要組件到安裝界面-都經(jīng)過，從而尺寸，重量和能耗的規(guī)格要求。