工業(yè)機(jī)器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器裝置，它能自動(dòng)執(zhí)行工作，是靠自身動(dòng)力和控制能力來實(shí)現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器。

目前工業(yè)機(jī)器人的分類主要存在三大分類標(biāo)準(zhǔn)，按機(jī)械結(jié)構(gòu)分類可將工業(yè)機(jī)器人分為串聯(lián)機(jī)器人、并聯(lián)機(jī)器人；按操作機(jī)坐標(biāo)形式分類可分為圓柱坐標(biāo)型、球坐標(biāo)型、多關(guān)節(jié)型等，該分類是最常使用的分類方式；按程序輸入方式分類可分為編程輸入型與示教輸入型。

據(jù)前瞻產(chǎn)業(yè)研究院發(fā)布的《中國工業(yè)機(jī)器人行業(yè)戰(zhàn)略規(guī)劃和企業(yè)戰(zhàn)略咨詢報(bào)告》數(shù)據(jù)顯示，2017年我國工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)量增長至131079套，同比增長68.1%，增速較上年同期加快33.8個(gè)百分點(diǎn)。從月度產(chǎn)量來看，各月份我國工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)量增速均保持40%以上高速增長。其中，9月份產(chǎn)量增速高達(dá)103.2%，創(chuàng)年內(nèi)最高增速；此外，我國工業(yè)機(jī)器人月度產(chǎn)量均在9000套以上。其中，9月份我國生產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人13085套，創(chuàng)年內(nèi)最高產(chǎn)量。

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基本參數(shù)

品牌：西門子

系列：變頻器

型號(hào)：6SE7023-2CS87-2DA1

規(guī)格：60*50*20cm

包裝：1件/紙箱

產(chǎn)品參數(shù)

型號(hào)：6SE7023-2CS87-2DA1

電壓：220V

功率：2000W

頻率：50HZ

第三代

矢量控制(VC)方式：

矢量控制變頻調(diào)速的做法是將異步電動(dòng)機(jī)在三相坐標(biāo)系下的定子電流Ia、Ib、Ic、通過三相－二相變換，等效成兩相靜止坐標(biāo)系下的交流電流Ia1Ib1，再通過按轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)定向旋轉(zhuǎn)變換，等效成同步旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下的直流電流Im1、It1(Im1相當(dāng)于直流電動(dòng)機(jī)的勵(lì)磁電流；It1相當(dāng)于與轉(zhuǎn)矩成正比的電樞電流)，然后模仿直流電動(dòng)機(jī)的控制方法，求得直流電動(dòng)機(jī)的控制量，經(jīng)過相應(yīng)的坐標(biāo)反變換，實(shí)現(xiàn)對(duì)異步電動(dòng)機(jī)的控制。其實(shí)質(zhì)是將交流電動(dòng)機(jī)等效為直流電動(dòng)機(jī)，分別對(duì)速度，磁場(chǎng)兩個(gè)分量進(jìn)行獨(dú)立控制。通過控制轉(zhuǎn)子磁鏈，然后分解定子電流而獲得轉(zhuǎn)矩和磁場(chǎng)兩個(gè)分量，經(jīng)坐標(biāo)變換，實(shí)現(xiàn)正交或解耦控制。矢量控制方法的提出具有劃時(shí)代的意義。然而在實(shí)際應(yīng)用中，由于轉(zhuǎn)子磁鏈難以準(zhǔn)確觀測(cè)，系統(tǒng)特性受電動(dòng)機(jī)參數(shù)的影響較大，且在等效直流電動(dòng)機(jī)控制過程中所用矢量旋轉(zhuǎn)變換較復(fù)雜，使得實(shí)際的控制效果難以達(dá)到理想分析的結(jié)果。

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