【機器人應用】人機協同作業
    發布者:sztgdzn  發布時間:2018-04-24 10:19:08  訪問次數:171

    人機協同作業

    在同一個協同空間內,機器人和操作人員是允許同時在空間內進行移動的。但為了保障操作人員的安全,需要通過安全技術檢測人員和機器人之間的距離。

    根據人員和機器人之間的距離,系統通過控制機器人的速度產生相應變化,最終在碰撞產生之前停止機器人。當操作員離開時,機器人系統可以根據需要手動或自動恢復原有運動路徑,同時保持最小的距離間隔。

    這樣的速度與分離監控在ISO/TS 15066中被認為是4種人機協作的安全應用之一。

    機器人安全應用系列(三):速度與分離

    速度與分離監控示意圖

    速度與分離監控實例

    為了形象地展示速度與分離的監控,皮爾磁搭建了一套基于SafetyEye的監控系統來展示這種類型的應用。

    在這個應用里,展示了以下場景和流程:

    操作員進入協作區域 ,安全系統立刻檢測到操作員進入,此時機器人開始減速,最終機器人最終停止。

    完成操作后,操作員觸發了一個按鈕,使用手動方式進行復位。

    機器人安全應用系列(三):速度與分離

    一般來說,只要安全功能無法被屏蔽,可以無需按下按鈕 ,利用自動的方式進行系統復位。

    安全間隔距離

    由于這種應用允許在同一個協同空間內,機器人和操作人員同時在空間內進行移動,因此機器人與操作員兩者的移動速度及對應的最小保護間隔距離應當經由系統進行限定。

    參考ISO 13855中關于與人體接近速度相關的安全裝置定位,最小距離的計算公式為:

    S = (K ×T )+ C

    其中:

    S = 最小距離(mm)

    K = 由人體接近速度得出的參數 (mm/s)

    T = 總的系統停止性能 (s)

    C = 闖入距離 (mm)

    機器人安全應用系列(三):速度與分離

    人機速度曲線

    在人機協作的應用中,允許人機同時處于同一空間,因此安全間隔距離需要額外考慮機器人與人員間的相對速度。

    在上面的人機速度曲線圖中,系統在發出停機指令到機器人接收指令之間具有一段響應延遲;同時機器人開始減速到停機同樣也具有相當的時間間隔。因此包含機器人系統響應時間及停止距離 (sr, ss) 以及操作員與機器人系統的位置不確定性 (zd, zr)都應當經過評估。

    轉載:https://www.jqr.com/news/010233

    免責聲明:線纜網轉載作品均注明出處,本網未注明出處和轉載的,是出于傳遞更多信息之目的,并不意味 著贊同其觀點或證實其內容的真實性。如轉載作品侵犯作者署名權,或有其他諸如版權、肖像權、知識產權等方面的傷害,并非本網故意為之,在接到相關權利人通知后將立即加以更正。聯系電話:0571-87774297。
0571-87774297  
主站蜘蛛池模板: 国产成人久久av免费| 亚洲AV无码一区东京热| 亚洲欧美精品中文字幕| 亚洲av无码久久寂寞少妇| 亚洲国产精久久久久久久| 国产欧美亚洲专区第一页| 国产精品久久久久免费a∨| 国产欧美专区在线观看| 国产又黄又大又粗的视频| 国产亚洲精品美女2020久久| 国产婷婷高清在线观看免费| 在线免费观看h片| 国产性一交一乱一伦一色一情| 国产亚洲精品拍拍拍拍拍| 内射一区二区精品视频在线观看 | 亚洲欧美日韩精品久久亚洲区| 亚洲国产日韩女人aaaaaa毛片在线| 久久精品国产精品青草| JIZZJIZZ亚洲日本少妇| 蜜臀AV无码精品人妻色欲| 欧美丰满熟妇XXXX性大屁股| 在线观看一级毛片| 园田美樱中文字幕在线看一区| 人人妻人人澡人人爽人人精品| 亚洲欧美激情小说另类| 中文无码一区二区不卡αv| 8x8x在线观看视频高清视频| 趴在墙上揉捏翘臀求饶h| 波多野结衣中文字幕在线视频| 欧美综合自拍亚洲综合图| 日本护士XXXXHD少妇| 夜色资源网站www| 国产三级在线播放不卡| 亚洲人成在线播放| 亚在线观看免费视频入口| 两个人看的WWW在线观看| www.欧美xxx| 美女污污视频在线观看| 欧美人成人亚洲专区中文字幕| 日本午夜精品一本在线观看| 很黄很刺激很爽的免费视频|