【機器人應(yīng)用】人機協(xié)同作業(yè)
    發(fā)布者:sztgdzn  發(fā)布時間:2018-04-24 10:19:08  訪問次數(shù):171

    人機協(xié)同作業(yè)

    在同一個協(xié)同空間內(nèi),機器人和操作人員是允許同時在空間內(nèi)進行移動的。但為了保障操作人員的安全,需要通過安全技術(shù)檢測人員和機器人之間的距離。

    根據(jù)人員和機器人之間的距離,系統(tǒng)通過控制機器人的速度產(chǎn)生相應(yīng)變化,最終在碰撞產(chǎn)生之前停止機器人。當操作員離開時,機器人系統(tǒng)可以根據(jù)需要手動或自動恢復(fù)原有運動路徑,同時保持最小的距離間隔。

    這樣的速度與分離監(jiān)控在ISO/TS 15066中被認為是4種人機協(xié)作的安全應(yīng)用之一。

    機器人安全應(yīng)用系列(三):速度與分離

    速度與分離監(jiān)控示意圖

    速度與分離監(jiān)控實例

    為了形象地展示速度與分離的監(jiān)控,皮爾磁搭建了一套基于SafetyEye的監(jiān)控系統(tǒng)來展示這種類型的應(yīng)用。

    在這個應(yīng)用里,展示了以下場景和流程:

    操作員進入?yún)f(xié)作區(qū)域 ,安全系統(tǒng)立刻檢測到操作員進入,此時機器人開始減速,最終機器人最終停止。

    完成操作后,操作員觸發(fā)了一個按鈕,使用手動方式進行復(fù)位。

    機器人安全應(yīng)用系列(三):速度與分離

    一般來說,只要安全功能無法被屏蔽,可以無需按下按鈕 ,利用自動的方式進行系統(tǒng)復(fù)位。

    安全間隔距離

    由于這種應(yīng)用允許在同一個協(xié)同空間內(nèi),機器人和操作人員同時在空間內(nèi)進行移動,因此機器人與操作員兩者的移動速度及對應(yīng)的最小保護間隔距離應(yīng)當經(jīng)由系統(tǒng)進行限定。

    參考ISO 13855中關(guān)于與人體接近速度相關(guān)的安全裝置定位,最小距離的計算公式為:

    S = (K ×T )+ C

    其中:

    S = 最小距離(mm)

    K = 由人體接近速度得出的參數(shù) (mm/s)

    T = 總的系統(tǒng)停止性能 (s)

    C = 闖入距離 (mm)

    機器人安全應(yīng)用系列(三):速度與分離

    人機速度曲線

    在人機協(xié)作的應(yīng)用中,允許人機同時處于同一空間,因此安全間隔距離需要額外考慮機器人與人員間的相對速度。

    在上面的人機速度曲線圖中,系統(tǒng)在發(fā)出停機指令到機器人接收指令之間具有一段響應(yīng)延遲;同時機器人開始減速到停機同樣也具有相當?shù)臅r間間隔。因此包含機器人系統(tǒng)響應(yīng)時間及停止距離 (sr, ss) 以及操作員與機器人系統(tǒng)的位置不確定性 (zd, zr)都應(yīng)當經(jīng)過評估。

    轉(zhuǎn)載:https://www.jqr.com/news/010233

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