一個客戶目前在對金屬板材采用折彎機加工，板材上下料一直采用人工傳送方式。為能以降低生產成本，希望能提供一種更加經濟的解決方案。目標就是，即使是較小的產品系列也能夠較為經濟的進行生產，而且能夠提高生產效率。

北京深隆科技有限公司的主要產品及服務為機器人智能涂裝線、工業機器人應用及成套裝備、涂裝自動化生產線集成三大系列，以解放低端勞動力、改善有害工作環境為導向，以工業機器人集成應用為基礎，以行業應用的個性化方案定制為核心，業務領域包括3C產品、汽車零部件等表面處理、重工、航空、新能源等行業。產品包括：工業機器人噴涂生產線，自動涂裝生產線，全自動點涂膠機器人, 自動上下料機器人 自動玻璃點涂膠機器人，自動鎖鏍絲機器人，自動上下料機器人、 CCD視覺定位鎖鏍絲機,工業機器人配件、機器人工裝，夾具，氣動夾具，氣動工裝，氣動模具，裝配夾具，裝配卡具等。技術咨詢：18001130868 18001197956

一、北京深隆科技的解決方案

北京深隆科技針對客戶的要求，采用一臺庫卡機器人來對折板機進行自動化更新。連同400mm長的延長臂在內，六軸鉸接臂機器人KR150L110擁有超過3500mm的作用范圍。就設備效率來說，可以通過軟件工具KUKABendTechProV1.0來對整個系統進行離線編程是個非常重要的優勢。離線編程是一種從生產流程中分離出來的操作方法。在操作人員為一個新的構件及相關的工藝流程進行編程時，機器人可以繼續工作。

它的優勢主要在于：在更換品種時停機時間較短。由于這種靈活性，客戶甚至可以更經濟的生產小批量產品，并可以利用生產設備。金屬板材由一臺叉車送入機器人艙，并在那里被固定在兩塊互相垂直的磁鐵之上。

KR150L110用真空吸持器每次抓取一塊金屬板并將其置于對中站上，在那里對金屬板的厚度進行測量。在此過程中，控制系統監測六軸機器人是否每次抓取兩個部件。這項檢查是不可或缺的，因為已上油的0.8mm厚的金屬板在特殊情況下會粘在一起。然后，機器人將工件置入折板機并按照所需要的樣式進行折邊，折邊的角度規定為125及90度。在某些折邊過程中，KR150L110必須使出渾身解數以抵銷來自折邊機的壓力。

在此過程中，只要有需要，機器人就會將抓取位置變換到裝備了氣動工作吸盤的支持工位上。機器人會將已經完成折邊的部件交錯置于一個貨盤架上;為此，在支持工位上機器人每隔一個工件就將其反轉過來。

二、板材折彎上下料機器人的集成

（一）、選用的機器人：

德國KUKA一臺2000系列KR150L110型工業機器人，400mm延長臂在內，六軸，作用范圍超過3500mm。

（二）、機器人的周邊設備：

1、以PC為基礎的庫卡機器人控制系統，包括帶熟悉的視窗操作界面的控制面板

2、真空吸持器、氣動工作吸盤

3、貨盤架

4、上下料輸送裝置

5、用以進行離線編程(offlineprogramming)的軟件工具庫卡BendTechProV1.0

6、控制系統監測

7、控制器

8、電器柜

9、安全圍欄及安全門

三、項目成效

1、通過離線編程提高了生產效率

在KUKABendTechPro中集成了一個三維模擬工具，通過這個工具可以顯示折邊順序以及所有其他的工藝步驟。由于對所有存儲在那里的部件都可以進行自由編程，所以在模擬階段就已經能夠以很低的成本檢查部件是否符合要求。在將待折邊工件的數據導入模擬工具后，BendTechPro內的折邊順序軟件將提出最佳的折邊方案。其他的工藝流程可全部在模擬環境中進行。

該模擬也可用于碰撞檢查、可達性檢測及節拍時間的快速分析。此外，那些在現實世界里必須重新“教”機器人的動作，在模擬環境下就已經可以進行最優化。另外，軟件提出的折邊順序方案可以更改并可使用不同的工具進行測試。

由于BendTechPro可以模擬整個工藝流程，所以該工具相對于折邊工廠或粹的軟件公司所提供的工具都有極大的優勢。后者的工具大多數只適用于一種折邊機類型的控制與編程。所以，舉個例子來說，這些工具就不能用于檢查機器人的作范圍、及作為機器人與工件，或工件與折邊工具之間碰撞的預警裝置。此外，它們還缺少使機器人與折邊機控制系統之間接口的自動同步功能。相反，BendTechPro甚至還擁有一個完整的堆垛軟件。

用BendTechPro進行離線編程的一個重要前提條件就是具有庫卡機器人控制系統KRC2，這個系統能夠使機器人以外的其他軸也運動起來。其中一個軸就可以是折邊機。因此，公司可以完全取消一個單獨的折邊機控制系統，這樣還可以免除同步化兩個控制系統的工作。

2、經濟效益高

自動化本身就可以帶來較高的效率及穩定的質量。僅通過自動化就可以提高經濟效益的原因就在于它差不多可以節全部的人工費用。

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