歐姆龍伺服驅(qū)動(dòng)器

伺服系統(tǒng)是使物體的位置、方向、狀態(tài)等輸出被控量能隨輸入目標(biāo)值（或給定值）的任意變化的自動(dòng)控制系統(tǒng)。

優(yōu)點(diǎn)：

1.高精度的位置控制

2.高速定位控制

3.機(jī)械性能好

4.抗干擾能力強(qiáng)

控制裝置：CP1H，NC，NCF，MCH，FQM1（主要以CP1H，NC，MCH為主）

·CP1H

·NC

·CJ、CS系列的位置控制（NC）單元

·NCF：

  CJ系列的位置控制（NC）單元脈沖串輸出

·NCF:

  CJ系列的位置控制（NC）單元

  MECHATROLINK

·MCH:

  CJ、CS系列的運(yùn)動(dòng)控制單元

  MECHATROLINK

·FQM1：

運(yùn)動(dòng)控制模塊FQM1-MMP21（脈沖串、模擬指令）

Mecheatrolink

·是一個(gè)用在工業(yè)自動(dòng)化的開放式通訊協(xié)定，最早由安川電機(jī)開發(fā)，后來由MECHATROLINK協(xié)會(huì)維護(hù)。

·協(xié)定分為以下的二種：

·MECHATROLINK-II一定義傳送接口為RS-485時(shí)的通訊協(xié)定架構(gòu)，最快速度為10Mbit/s，最多允許62個(gè)從站。

伺服控制器控制模式

 根據(jù)不同控制系統(tǒng)的需求，驅(qū)動(dòng)器中有三種控制模式可供選擇：

1.位置控制模式

2.扭矩控制模式

3.速度控制模式

 位置控制模式

·位置控制模式一般是通過外部輸入的脈沖的頻率來確定轉(zhuǎn)動(dòng)速度的大小，通過脈沖的個(gè)數(shù)來確定轉(zhuǎn)動(dòng)的角度，也有些伺服可以通過通訊方式直接對(duì)速度和位移進(jìn)行賦值。由于位置控制模式可以對(duì)速度和位置都有很嚴(yán)格的控制，所以一般用于定位控制。

應(yīng)用領(lǐng)域如數(shù)控機(jī)床、印刷機(jī)械、機(jī)械手等等。

扭矩控制模式

·扭矩控制方式是通過外部模擬量的輸入或直接的地址賦值來設(shè)定電機(jī)軸對(duì)外的輸出轉(zhuǎn)矩的大小，具體的變現(xiàn)為：例如10V對(duì)應(yīng)5N·m的話，當(dāng)外部模擬量設(shè)定為5V時(shí)電機(jī)軸輸出為2.5N·m，如果電機(jī)的負(fù)載低于2.5N·m時(shí)電機(jī)正傳，外部負(fù)載等于2.5N·m是電機(jī)不轉(zhuǎn)，大于2.5N·m時(shí)電機(jī)反轉(zhuǎn)（通常有重力負(fù)載情況下產(chǎn)生）。可以通過及時(shí)的改變模擬量的設(shè)定來改變?cè)O(shè)定的力矩大小，也可以通過通訊方式改變對(duì)應(yīng)的數(shù)值來實(shí)現(xiàn)。

·應(yīng)用主要在對(duì)材質(zhì)的受力有嚴(yán)格要求的纏繞和放卷的位置中，例如纏繞裝置或拉光纖設(shè)備，轉(zhuǎn)矩的設(shè)定要根據(jù)纏繞半徑的變化隨時(shí)改變以確保材質(zhì)的受力不會(huì)隨纏繞半徑的變化而改變。

速度控制模式

·速度控制方式是通過模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)速度的控制，在上位控制裝置的外環(huán)控制時(shí)速度模式也可以進(jìn)行定位，但必須把電機(jī)的位置信號(hào)或直接負(fù)載的位置信號(hào)上位反饋以做運(yùn)算用。位置模式也支持直接負(fù)載外環(huán)檢測(cè)位置信號(hào)，此時(shí)的電機(jī)軸端的編碼器只檢測(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)速，位置信號(hào)就由直接的最終負(fù)載端的監(jiān)測(cè)裝置來提供了，這樣的優(yōu)點(diǎn)在于可以減少中間傳動(dòng)過程中的誤差，增強(qiáng)了整個(gè)系統(tǒng)的定位精度。

伺服驅(qū)動(dòng)與變頻器的關(guān)系

兩者都是用來控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的，但是變頻器重在調(diào)速，而伺服驅(qū)動(dòng)重在位置控制。變頻器是將工頻的50 60Hz的交流無整流成直流電，然后通過可控制門極的各類晶體管通過載波頻率和PWM調(diào)節(jié)逆變?yōu)轭l率可調(diào)的波形類擬與正余弦的脈沖電流，由于頻率可調(diào)，所以交流電機(jī)的速度就可調(diào)了。伺服驅(qū)動(dòng)器功能比較強(qiáng)大了這些，比較人性化，顧名思義，伺服驅(qū)動(dòng)器是可以非人工情況下完成一些操作的。而變頻器只能完成單一的操作的，并且需要人工支持。

二、伺服系統(tǒng)的選型

·概況

·OMNUCG5系列

·OMNUCG系列

·SMARTSTEP2系列R7D-BP

G5系列

·OMMNUCG5系列除位置控制、速度控制、轉(zhuǎn)矩控制外，還可進(jìn)行全閉環(huán)控制。

·電機(jī)容量50W~5KW、輸入電源100V~400V,產(chǎn)品規(guī)格齊全，可滿足用戶的各種應(yīng)用、需求。

· 電機(jī)標(biāo)準(zhǔn)配備高分辨率的20位增量型編碼器規(guī)格與17位絕對(duì)值/增量型共用編碼器規(guī)格。

·作為增益調(diào)速整功能，配備實(shí)時(shí)自動(dòng)調(diào)諧功能與自適應(yīng)濾波器功能，也可自動(dòng)進(jìn)行復(fù)雜的增益調(diào)整。此外，也可對(duì)用于減少動(dòng)作中機(jī)械共振的陷波濾波器進(jìn)行自動(dòng)設(shè)定，從而可減少機(jī)械振動(dòng)。

·另外，本伺服電機(jī)/驅(qū)動(dòng)器配備抑振控制功能，負(fù)載剛性低、會(huì)振動(dòng)的機(jī)構(gòu)也可穩(wěn)定停止。

OMNUC G系列

G系列

·OMNUC G系列是針對(duì)位置控制、速度控制、轉(zhuǎn)矩控制等廣泛用途所開發(fā)的產(chǎn)品

·電機(jī)容量克實(shí)現(xiàn)應(yīng)對(duì)從小容量的50W到大容量的7.5KW的各種需求。

·編碼器的標(biāo)準(zhǔn)配備為2500脈沖的增量編碼器規(guī)格和高分辨率的17位絕對(duì)值/增量通用編碼器規(guī)格電機(jī)。

·增益調(diào)整功能搭載了實(shí)時(shí)自動(dòng)調(diào)整功能及適應(yīng)濾波器功能，并可自自動(dòng)進(jìn)行復(fù)雜的增益調(diào)整。并且為了降低操作中出現(xiàn)的機(jī)械共振，陷波濾波器也可進(jìn)行自動(dòng)設(shè)定以實(shí)現(xiàn)降低機(jī)械的振動(dòng)。

·此外通有安裝了制振控制功能，對(duì)于負(fù)載剛度較低的振動(dòng)結(jié)構(gòu)也可實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定的停止性能。

SMARTSTEP2系列

R7D-BP

特點(diǎn)

·小型化（35*140）

·剛度較低但也能實(shí)現(xiàn)抑制加減時(shí)的晃動(dòng)

·通過共振抑制實(shí)現(xiàn)高速定位

·除以往的CW/CCW（2脈沖輸入方式）、SIGN/PULS(1脈沖輸入方式)外，還可對(duì)應(yīng)90度微分相應(yīng)輸入。

·豐富的脈沖設(shè)定功能（指令脈沖設(shè)定、電子齒輪、編碼器 分頻）

·內(nèi)部速度設(shè)定，便捷的進(jìn)行速度控制

·編碼器分頻輸出

伺服系統(tǒng)的選型步驟

（1）伺服電機(jī)的選擇：

a、  考慮因素：負(fù)載機(jī)構(gòu)，動(dòng)作模式，負(fù)載速度（rpm），額定扭矩及最大扭矩（N-M），轉(zhuǎn)子慣量（kgm？），是否需要?jiǎng)x車，體積、質(zhì)量、尺寸

（2）伺服驅(qū)動(dòng)器的選擇：

根據(jù)所選的伺服電機(jī)選擇對(duì)應(yīng)的伺服驅(qū)動(dòng)器