SEW伺服驅動器

SEW的moviDRIVEMDX60系列伺服驅動器是德國的原裝產品，它和伺服電機的組合具有精度高和性能穩(wěn)定的特間，在工廠廣泛應用。在坡殼的研磨E藝過程中要求設備精度非常高，一般每個產品的研磨誤差都在0.1mm之內，整套設備產于荷蘭，其伺服控制部分就采用了SEW伺服控制器和伺服電機。

一.   工作原理

1.       伺服控制系統(tǒng)的基本原理和外國控制部分功能

（1）       驅動器特點。該驅動器采用了自帶IPOSPLOVS定位和順序控制系統(tǒng)，具備編程功能，有匯編語言和CoplcER語言的編輯能力，只需按照工藝要求，將程序拷貝到驅動控制器中，就可以按照預制程序精確定位執(zhí)行，降低了和PLC的通信時間，減輕iplc處理其他任務的負擔，使速度更快精度更高。此外可以通過moyppooL操作軟件讀寫參數(shù)，顯示圖形表中的電流、速度、溫度和I/o信號等信息。

（2）       伺服控制部分的組成和作用。該設備伺服控制系統(tǒng)由movlDRIVEMDX60伺服驅動器；原點開關BME1.5直動控制器 、RB制動電阻、與moVIDRIVEMDX60伺服驅動器連接的觸摸屏（ERT-16）帶有增量型/絕對值型編碼器的伺服電機及根據工藝要求編寫的程序等組成。

RB制動電阻用來消耗伺服系統(tǒng)在下降時的額外功率;BME1.5制動控制器主要作用是在伺服驅動器上升狀態(tài)時控制電機的抱閘；觸摸屏（ERT-16）是人機顯示的，一個窗口顯示圖形表中的電流、速度、溫度和I/0信號等信息，并可以修改驅動器中的各種參數(shù)，如速度、位置及斜率等帶有增量型/絕對值編碼器的伺服電機主要是驅動機械動作，增量型/絕對值型編碼器是將電機運行的位置速度信息反饋給驅動器原點開關是給驅動器一個零脈沖信號來 確定行程的起點。

2.       伺服驅動控制器部分的工作狀態(tài)和動作順序

MOVIDRIVE  MDX60伺服驅動器在該研磨設備中有卸載，裝載原點搜索三種狀態(tài)。

（1）       裝卸載狀態(tài)。產品精光電開關的檢測將信號傳給PLC，PLC將信號輸入到驅動器X22端子的4接線柱上，驅動器收到信號后按照觸摸屏所設置的位置和速度帶動抓取裝置向下運行（速度和位置參數(shù)通過觸摸屏設置），位置到達以后驅動器從X23端子的1接線柱發(fā)出信號確認下降到位，可以進行下一個動作，如果是裝載則上升以后X13端子的4號接線柱的光電開關有信號輸入，確認上升到位。

（2）       原點搜索狀態(tài)。原點搜索狀態(tài)是根據X13端子的4號接線柱的光電開關有信號來執(zhí)行的，設備剛上電或修改參數(shù)后驅動器內部程序檢測不到開關信號時就進行原點搜索。

二、常見故障及處理

1.給驅動器運行信號而設有運行

由于是驅動器直接驅動電機運轉，因此故障原因可能是：（1）驅動器三相電壓不夠。(2)驅動器本身故障。（3）電機帶動的機械部分卡死。（4）運轉信號沒有到達驅動器，（5）驅動器內部程序丟失或者錯誤。一般驅動器內部程序都是使用過的錯誤幾率不大，基本可以排除，機械部分卡死，驅動器一般都會報警也可以排除。

處理故障時先簡后難，先用萬用表測量X1端子的1.2和3接線柱上電壓是不是達到要求，若正常則用萬用表測量X22端子的4號接線柱是不是有24V啟動運轉信號電壓，若正常說明運轉信號到達，如沒有電壓、則檢查PLC信號和接線。驅動器本身屬于精密設備損壞幾率不大，可以先下載程序，如正常，則程序丟失，否則驅動器本身故障。

2.驅動器運行中突然報警F42（速度？后錯誤）

驅動器正常運轉一段時間后突然報警，由于是速度？后，說明驅動器發(fā)出的運行脈沖器發(fā)出的運行脈沖超前于實際運行位置，分析故障可能是：(1)驅動器三相電壓不夠或者突變。(2)負載超出驅動器額定功率。（3）編碼器接線問題。（4）d電機和引線問題。（5）速度設定超過電機轉速。（6）BME1.5制動器損壞。

該系統(tǒng)已經工作多年，觀察設定速度和以前一樣，可以排除故障(5)的可能，排查故障順序如下；先用萬用表測量XI端子的1.2和3接線柱上電壓是否達到要求若正常則用萬用表測量X15端子的接鮮牛奶是否連接良好，觀察電機引線，這種故一般都是BME1.5制動器損壞所到，更換即可排除。

3.       驅動器運行中速度一快就報警FO4（止動斬波器）

該機器的驅動器能正常運轉，但速度無能設定到1300r/min，別的機器在正常時都是2000r/min；觀察伺服電機和伺服驅動器的最大轉速都在2500r/min，說明參數(shù)設置沒有超出正常范圍，分析故障可能是：（1）驅動器參數(shù)設置錯誤。（2）負載超出驅動器額定運動率。（3）驅動器本身故障造成。

處理時首先想到可能是哪個參數(shù)設定不當，影響了速度所差，將正常運轉的驅動器參數(shù)拷貝到該驅動器覆蓋原來的參數(shù)， 開機故障依舊檢查機械部分也正常，更換驅動器還不行，用萬用表測量驅動器周圍的元件，發(fā)現(xiàn)RB制動電阻已經段路，組織為無窮大（正常為100？）更換后開機正常。故障原因是RB制動電阻燒斷后無法消耗抓取裝置本身重量帶給驅動器的反電動

4.       直供加同流方式下鋼軌中牽引回流的計算方法

根據鋼軌中牽引電流的分布規(guī)律，結合列車的運行（在通常情況下N=2）、在某一時間 ，每一時間，每個列車的取流分別為1，？。。。。。？，故此時接網中電流為：

對于給定的信號點，電流？哀減至止點后的大小為？？為系數(shù)。則流經該信號點的電流為：由分布規(guī)律；（1）當1列列車恰在此信號點，有吸上線時取？=0.85，沒有吸上線時取？=0.5；（2）當?shù)?/span>1列列車在此信號點背離變電所方向，且距離信號點>3KM時，取？=0.3；（3）當?shù)?/span>1列列車在信號點與變電所之間，且距離信號>1lm時，取？=0.

5.       牽引回流計算有關問題的討論

需要指出，鋼軌中牽引同流的分布不是用一個簡單的式子所能表示的。它與鋼軌阻抗，大地導電率、列車位置等有關；而機車取流也是一個變量，與線路坡度、曲線等相關。因此，上述計算儀是一種近似的推算。

另外，無絕緣軌道電路有一定的特殊性，即隔一段距離后，把上下行軌道電路SVA的中心線連接起來，稱為等電位線，主要作用是平和上下行的牽引電流。顯然大多數(shù)情況下，對其中較大不平衡牽引電流。顯然大多數(shù)情況下，對其中較大不平衡牽引電流的線路，等電位線可以起到減小的作用。

根據上面的推算。可看出直供方式下鋼軌中牽引電流對無絕軌道電路干擾的程序。結合前一部分的敏感度數(shù)據，認為無絕軌道電路可以可靠工作。

T650Hz的敏感度為0.406A，高于不平衡牽引電流200A時的相應數(shù)值0.308A。其他敏感度數(shù)據均大于相應干擾電流值。因此在不平衡電流200A范圍內，其諧波干擾不會造才成設備誤動。

6結論

（1）       無絕緣軌道電路對50Hz干擾具有很好的防護能力。在不平衡電流200A時，在接受端R兩端產生的干擾電壓約0.020V。

（2）       諧波干擾敏感度數(shù)據均大于不平衡電流200A時相應的干擾電流值。因此在200A范圍內，諧波干擾數(shù)據需要進一步測試。

三．直勾勾方式對無絕緣軌道電路干擾的計算。

各種供電方式下牽引電流在鋼軌中的回流分布是不一致的。為撐握在直供方式下鋼軌中牽引電流對無絕緣軌道電路干擾的程度，下面提供在給定信號點時，該點牽引電流的計算方法，并通過對京鄭線兩個典型信號點的計算作為示例。

在計算中考慮在京鄭線上主要有下述機車類型：ss8（3600km）ss4（64kw）ss3（4800kw）因而將功率最大的SS4作為機車取流值進行計算。

1.       牽引電流沿鋼軌的分布規(guī)律

鋼軌中某點牽引電流回流的大小與列車距該點的距離成反比，距離越近，電流越大。

在有吸上線的信號點，當列車接近測點時，鋼軌中牽引電流日流可達80%；當列車距測點>3km后，該測點的回流降至30%。

吸上線的吸流率為30%，隨列車距吸上線的距離在0-30%之間變化。

在沒有吸上線的信號點，當列車接近測點時，鋼軌中牽引電流回流約50%；當列車接近測試點>3km后，該測點的回流降至30%

2.       鋼軌中回流與機車牽引的關系

在900A范圍內，鋼軌中回流與機車牽引電流基本呈線性變化關系。

3.       兩個影響的忽略

上下行接觸網之間的影響可以忽略。雙回流線的回流效率略大于單回流線，但影響很小。