全自動碼垛機主要由機械主體、伺服驅動系統(tǒng)、手臂機構、末端執(zhí)行器(抓手)、末端執(zhí)行器調節(jié)機構以及檢測機構組成，按不同的物料包裝、堆垛順序、層數(shù)等要求進行參數(shù)設置，實現(xiàn)不同類型包裝物料的碼垛作業(yè)。

全自動碼垛機根據(jù)機器人在完成拆垛作業(yè)時其與傳送帶及托盤的位置關系，綜合考慮運動過程障礙物情況，選用“門”字形運動軌跡。注意到機器人末端執(zhí)行器在完成托盤上不同位置紙箱的碼放時，所走軌跡均為“門”字形，僅因物料在托盤上位置不同導致軌跡起始點坐標不同。

在采用全自動碼垛機進行拆垛作業(yè)的時候，機器人抓手的選擇很重要，真空抓手是最常見的，它的價格便宜，易于操作，而且能夠有效裝載大部分負載物。翻蓋式抓手，它能將一個袋子或者其他包裝形式的兩邊夾住；叉子式抓手，它插入包裝的底部來將包裝提升起來；袋子式抓手，這是翻蓋式和叉子式抓手的混合體，它的叉子部分能包裹住包裝的底部和兩邊。

全自動碼垛機應用的領域包含了：食品飲料類、醫(yī)藥類、煙草類、化工類、物流類、家電類、塑膠類等行業(yè)。可以通過更換抓手，實現(xiàn)在不同行業(yè)各種形狀的成品進行裝箱和拆（碼）垛作業(yè)。靈活應變現(xiàn)場的各種碼垛要求，適應多種包裝形式，包括：紙箱自動化碼垛、袋包自動化碼垛、桶裝物品碼垛、異型包裝碼垛。

山東偉豪思主營：機械手碼垛機、自動拆垛機、全自動包裝碼垛線。自動裝箱碼垛系統(tǒng)、廢袋打包機器、自動拆包機、全自動裝車機（集裝箱、平板、高欄車）、層式自動拆包機、智能中割式拆包機、自動搬運機器人及自動化生產線的非標定制。

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