IAI電動夾手-曲阜市
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3種力反饋方式
硬件層面的力傳感器與力反饋測量主要有如下3種方式：
①電流環（Current loop）：通過電機的電流閉環做力閉環反饋控制，適用于直驅電機（Direct Drive Motor）或者帶小減速比（Reduction Ratio小于10）的應用場景，諸如小型阻抗控制的人機交互的機械臂和小型四足等；
②力/力矩傳感器（Force Torque Sensor）: 直接使用商用的六維力/力矩傳感器，比如說典型的ATI或者Robotiq公司。而在人型機器人之中，通常將力/力矩傳感器安裝在腳掌與踝關節、機械手與腕關節之間，測量末端執行器（機械手或者腳掌）與外界環境交互的受力情況；
③彈性體（Compliant Structure）: 設計彈性體集成在驅動器對外輸出端之前，往往會形成SEA，通過彈性體形變測量力矩，往往適用于人型機器人集成度較高和驅動器輸出力矩要求較高的應用場合。
有了力控制，還需要位置控制嗎？
位置控制是一直需要的，行業共識是：“必須引入力/力矩控制，未來的控制需要有兩個控制量，純位置控制是要被淘汰的。”
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