IAI電動夾手-沂源

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第2環是速度環，通過檢測的電機編碼器的信號來進行負反饋PID調節，它的環內PID輸出直接就是電流環的設定，所以速度環控制時就包含了速度環和電流環，換句話說任何模式都必須使用電流環，電流環是控制的根本，在速度和位置控制的同時系統實際也在進行電流（轉矩）的控制以達到對速度和位置的相應控制。

力控制一般泛指機器人應用領域中，利用力傳感器作為反饋裝置，將力反饋信號與位置控制（或速度控制）輸入信號相結合，通過相關的力/位混合算法，實現的力/位混合控制技術。也稱力/位混合控制技術，簡稱力控制。

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