IAI機械手-寶雞

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硬件層面的力傳感器與力反饋測量主要有如下3種方式：

①電流環(huán)（Current loop）：通過電機的電流閉環(huán)做力閉環(huán)反饋控制，適用于直驅(qū)電機（Direct Drive Motor）或者帶小減速比（Reduction Ratio小于10）的應(yīng)用場景，諸如小型阻抗控制的人機交互的機械臂和小型四足等；

②力/力矩傳感器（Force Torque Sensor）: 直接使用商用的六維力/力矩傳感器，比如說典型的ATI或者Robotiq公司。而在人型機器人之中，通常將力/力矩傳感器安裝在腳掌與踝關(guān)節(jié)、機械手與腕關(guān)節(jié)之間，測量末端執(zhí)行器（機械手或者腳掌）與外界環(huán)境交互的受力情況；

③彈性體（Compliant Structure）: 設(shè)計彈性體集成在驅(qū)動器對外輸出端之前，往往會形成SEA，通過彈性體形變測量力矩，往往適用于人型機器人集成度較高和驅(qū)動器輸出力矩要求較高的應(yīng)用場合。

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