IAI機(jī)械手-日喀則

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工業(yè)機(jī)器人編碼器的定義是指監(jiān)控位置.角度和速度的傳感器分為旋轉(zhuǎn)編碼器和線性編碼器。旋轉(zhuǎn)編碼器分為增量編碼器和絕對(duì)值編碼器（線性編碼器分為拉線傳感器和非接觸式線性傳感器），編碼器編制信號(hào)（如比特流）或數(shù)據(jù).轉(zhuǎn)換為可用通信.傳輸和存儲(chǔ)信號(hào)形式的設(shè)備。編碼器將角位移或直線位移轉(zhuǎn)換為電信號(hào)，前者稱為碼盤，后者稱為碼尺。

工業(yè)機(jī)器人編碼器分類：根據(jù)讀取方法，編碼器可分為接觸式和非接觸式；根據(jù)工作原理，編碼器可分為增量式和絕對(duì)式。
增量編碼器將位移轉(zhuǎn)換為周期性電信號(hào)，然后將電信號(hào)轉(zhuǎn)換為計(jì)數(shù)脈沖，用脈沖數(shù)表示位移大小。絕對(duì)編碼器的每個(gè)位置對(duì)應(yīng)一個(gè)確定的數(shù)字碼，因此其示值僅與測(cè)量的開始和結(jié)束有關(guān)，而與測(cè)量的中間過(guò)程無(wú)關(guān)。

工業(yè)機(jī)器人編碼器的分類
根據(jù)檢測(cè)原理，編碼器可分為光學(xué)式.磁式.根據(jù)其刻度法和信號(hào)輸出形式，感應(yīng)式和電容式可分為增量式.三種絕對(duì)式和混合式。
1.增量編碼器：

增量編碼器可以生成位置.角度和轉(zhuǎn)數(shù)等信息。每個(gè)轉(zhuǎn)刻線的數(shù)量決定了編碼器每個(gè)轉(zhuǎn)向控制裝置傳輸?shù)拿}沖數(shù)。控制裝置從參考點(diǎn)計(jì)算脈沖數(shù)，以確定當(dāng)前位置。啟動(dòng)后，該編碼器需要操作參考點(diǎn)，以返回參考點(diǎn)，以確定編碼器的實(shí)際位置。

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