IAI機械手-廣元

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3.工業(yè)機器人的安全操作：  

安全圍欄必須足夠牢固且固定。如果無法移動，應防止操作員輕易打破或拆除安全圍欄。同時，安全圍欄本身的鋒利邊緣和角落不得有潛在的危險部位。  
安全圍欄外部必須清楚顯示機器人的當前狀態(tài)（示教、操作和維護）。避免任何人通過示教器誤操作機器人和周圍設(shè)備，如人機界面。  
請在地面上標記危險區(qū)域，包括機器人和周圍設(shè)備的運動范圍。此外，應在周圍預留足夠的安全空間，并安裝安全保護裝置，以供操作人員在異常操作或緊急情況下避免。

 1.點控制模式（PTP）  

點位置控制廣泛應用于機電一體化和機器人工業(yè)領(lǐng)域。數(shù)控機床跟蹤零件輪廓、工業(yè)機器人指尖軌跡控制和步行機器人路徑跟蹤系統(tǒng)在機械制造業(yè)中的典型應用。  

在控制過程中，要求工業(yè)機器人能夠在相鄰點之間快速、準確地移動，并且對于到達目標點的移動軌跡沒有任何規(guī)定。  

定位精度和移動所需時間是該控制模式的兩個主要技術(shù)指標。這種控制方法易于實現(xiàn)低定位精度，通常用于裝載、卸載和搬運點焊，電路板上的插入部件應保持終端執(zhí)行器在目標點的準確位置。該方法相對簡單，但很難達到2~3um的定位精度。  

點控制系統(tǒng)實際上是位置伺服系統(tǒng)。其基本結(jié)構(gòu)和組成基本相同，但控制復雜度因側(cè)重點不同而不同；根據(jù)反饋，可分為閉環(huán)系統(tǒng)、半閉環(huán)系統(tǒng)和開環(huán)系統(tǒng)。

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