PGV 在安裝的時候一般安裝在小車底部，且垂直照向地面，在安裝的時候，首先需要保證 PGV 的離地高度適中，保證當二維碼處于 PGV 正下方的時候，PGV 可以完整的看到二維碼；其次需要注意 PGV 的安裝方向和安裝角度，盡量保證 PGV 水平安裝。

①將車輛移動至可使 PGV 檢測到二維碼的中心位置，且使得機器人原地旋轉過程中始終能夠檢測到二維碼；

②將車頭朝向可檢測到二維碼區域的中心位置，以使得車輛能在盡可能長的直行距離內檢測到二維碼；

③勾選標定執行標定，完成后設置標定結果 

注：如果與里程計相關的標定項顯示為未標定，則執行相應標定并設置標定結果；目前 PGV 的標定要依賴激光，必須先標定激光后才能開始標定機器人。

# 二維碼粘貼要求 

二維碼一般粘貼在地面上，在粘貼的時候，首先要保證二維碼粘貼平整，如果粘貼不平整會導致 PGV 識別失敗；二維碼上面的不可以出現打印不清晰或者有涂抹存在，這些都會導致 PGV 識別失敗。在貼二維碼的時候，需要保證二維碼的朝向一致且要沿著一條直線粘貼。貼?維碼前先規劃好路徑、特別是互斥區。張貼前線使?墨?打線、兩條平?線需保證絕對平? （不然地圖規劃將不好操作）。貼碼時先把二維碼中間的間距記錄?便建圖。

# 二維碼建圖說明 

1、建圖在地圖邊緣??地?建圖（如圖），調整設置參數與地圖檢測參數。先建?維碼（間隔?于 ??，與實際貼碼情況?致）然后在建需要的點位，點位建在?維碼上