AI步態(tài)機(jī)器人正常走路訓(xùn)練與評估功能恢復(fù)

基于踏車式結(jié)構(gòu)對下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人進(jìn)行設(shè)計(jì)。通過分析下肢運(yùn)動(dòng)基礎(chǔ)及模型參數(shù),建立人機(jī)模型,在此基礎(chǔ)上合理設(shè)計(jì)了滿足適應(yīng)不同身材患者進(jìn)行訓(xùn)練需求的下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu);根據(jù)控制系統(tǒng)要求對控制系統(tǒng)硬件進(jìn)行選擇與設(shè)計(jì);分別對主、被動(dòng)訓(xùn)練控制系統(tǒng)進(jìn)行建模與系統(tǒng)性能分析,結(jié)合運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中非線性、時(shí)變性和工作環(huán)境干擾大等特點(diǎn)對其控制方法進(jìn)行了研究;結(jié)合機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)自身特點(diǎn),對模糊算法、模糊PID算法及強(qiáng)跟蹤濾波進(jìn)行了研究,保證了運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性和有效

六、適用范圍

可用于腦卒中、、腦外傷、、顱腦損傷、脊髓損傷、老年、假體置換術(shù)后、多發(fā)性硬化、廢用性肌無力、下肢退行性關(guān)節(jié)病、下肢肌肉萎縮、病變等造成的下肢行走障礙的患者進(jìn)行減重支持下的下肢功能訓(xùn)練、行走訓(xùn)練、平衡功能訓(xùn)練、生物反饋治療、關(guān)節(jié)活動(dòng)度訓(xùn)練、力量訓(xùn)練、偏/肢體綜合訓(xùn)練等。

七、技術(shù)特點(diǎn)

*1、髖、膝、步行訓(xùn)練臺采用五軸聯(lián)動(dòng)技術(shù)，步行訓(xùn)練臺始終與患者的髖膝關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)速度適時(shí)匹配，無級變速，更加。確保步行訓(xùn)練的安全性；

2、通過運(yùn)動(dòng)技術(shù)，采集下肢動(dòng)作變化并與多種情景互動(dòng)相結(jié)合，步態(tài)訓(xùn)練的同時(shí)促進(jìn)患者全身運(yùn)動(dòng)功能和平衡能力的提升；

3、虛擬場景訓(xùn)練模式中內(nèi)置四種訓(xùn)練場景，患者能夠投入在不同的訓(xùn)練場景中，通過場景探索與漫游，增加生活化場景訓(xùn)練，減少治療枯燥性，促進(jìn)下肢行走功能的恢復(fù)；

4、包含靜態(tài)減重和動(dòng)態(tài)減重兩部分，支撐點(diǎn)前后左右范圍可調(diào)，減重浮動(dòng)裝置采用柔性減重，提供微小的動(dòng)態(tài)力補(bǔ)償，訓(xùn)練中實(shí)時(shí)顯示補(bǔ)償重量變化；

5、固定式減重支撐背心設(shè)計(jì)，保證脊髓損傷患者訓(xùn)練過程中的安全，背心設(shè)計(jì)擴(kuò)大接觸面積讓患者穿著更加，配有快速裝卸吊扣，髖關(guān)節(jié)軸對稱設(shè)計(jì)，為穩(wěn)定性差的患者提供更好的支撐和固定作用；