系統(tǒng)的機械現(xiàn)實，例如一個液壓閥的零點特性的變化或者移動部件（靜態(tài)或動態(tài)）之間的摩擦，可能會阻止系統(tǒng)撞擊目標(biāo)。控制方程式中的積分器部分會積累一段時間的誤差，終會增加必要的輸出量來讓執(zhí)行機構(gòu)移動。

微分增益的作用是在比例增益增加的時候提供電子阻尼，來幫助保證執(zhí)行機構(gòu)不會震蕩。微分增益工作的好壞取決于一些關(guān)鍵因素，例如反饋設(shè)備輸出值的分辨率以及是否嚴(yán)格遵守已知的采樣時間。既然微分增益是用于速度誤差量的倍數(shù)因素，那么運動軸的速度得到確認(rèn)是至關(guān)重要的。

03閉環(huán)控制中的前饋RL020B25BRL020B25BRL020B25B





閉環(huán)控制系統(tǒng)的有效性取決于系統(tǒng)對于實際的系統(tǒng)測量值和目標(biāo)值之間的誤差的響應(yīng)。然而，使用基于PID控制的限制條件是至少要有一些誤差，否則就不會有任何運動。在許多應(yīng)用中，這不是問題，不過在誤差發(fā)生之前對需要的輸出有個估計還是可以增強對運動跟蹤的精度和平滑度。這就是前饋增益發(fā)揮作用的地方。

與用于反饋誤差的PID增益不同，前饋增益乘以目標(biāo)速度和加速度，經(jīng)過求和得出對于輸出的貢獻(xiàn)。

前饋真的僅僅是被用作預(yù)測因素的開環(huán)增益。它們在液壓系統(tǒng)中特別有用，一部分原因是體的特性以及液壓體在一個液壓缸內(nèi)的桿側(cè)的工作方式和在活塞的開放側(cè)的工作方式的物理性差別。通常要求采用不同的增益來獲得在每個運動方向上想要的活塞的速度及加速度。

在理論上，如果預(yù)測增益計算正確，當(dāng)系統(tǒng)移動時應(yīng)該不會有誤差。在真實的世界里，系統(tǒng)不會完美地工作。始終要記住系統(tǒng)穩(wěn)定性，目標(biāo)是使用預(yù)測方式來使系統(tǒng)能夠在期望的運動輪廓的90%到95%范圍內(nèi)工作。那么PID算法的糾錯能力僅僅需要處理5%到10%。

在確保的系統(tǒng)運作的同時，使用可編程運動控制器具有額外的優(yōu)勢，即可以使控制參數(shù)快速簡單地改變來滿足不斷變化的生產(chǎn)的需求。可以通過以太網(wǎng)從一臺監(jiān)控PLC或計算機新的設(shè)定值，以啟用新的部件類型，而且對于參數(shù)多久可以改變一次沒有限制。
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