4.帶預(yù)熱裝置泵
先
使泵腔內(nèi)介質(zhì)
路閥
再將進(jìn)口閥門打開,否則泵易損壞
查螺栓
察各連接部位螺栓是否齊全,使用扳手順時針輕擰地腳螺栓及各部位連
否緊固、無松動

3.濾波

總電源和各分支電源輸入（AC380/220V）的濾波，主要使用EMI濾波器和磁環(huán)。

DC電源輸出的濾波，EMI濾波器和磁環(huán)。

驅(qū)動器的輸入的濾波，EMI濾波器和磁環(huán)。
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PCB的濾波，主要是低頻和高頻濾波，使用共模電感，RC，磁珠等。

電機(jī)噪聲濾波

有刷電機(jī)在轉(zhuǎn)動的過程中，碳刷在不斷的拉電弧，電弧產(chǎn)生高頻噪聲。高頻噪聲通過電機(jī)引線及外殼縫隙往外輻射。電機(jī)金屬外殼能對內(nèi)部輻射噪聲進(jìn)行反射和吸收。抑制噪聲往外輻射。雖然這樣還是會有很多輻射噪聲通過電機(jī)引線往外輻射。因此我們對電機(jī)的輻射整改更多的是針對電機(jī)引線進(jìn)行處理。重點介紹BDL濾波器在電機(jī)的運(yùn)用。

伺服驅(qū)動放大器單元到電機(jī)動力電纜應(yīng)使用金屬屏蔽層的電纜，電纜線應(yīng)該盡量的短，同時屏蔽層用金屬夾子將電線屏蔽層固定在接地的安裝板上，以避免功率損耗，減少干擾。電柜通風(fēng)開了要使用密集金屬網(wǎng)絡(luò)，切口越小越好。因為狹孔可能在電柜中輻射高頻座號。電柜的柜門和電纜的進(jìn)線口要可靠接地，避免電柜內(nèi)部的干擾磁場通過屏蔽電纜泄漏出去。柜門要使用有傳導(dǎo)性的密封墊，緊貼柜體。

伺服驅(qū)動、通信口，PC以及液晶顯示器進(jìn)行有效的屏蔽，可有效減少EMI的影響。

工業(yè)控制主要分兩個方向，一個是運(yùn)動控制，通常用于機(jī)械領(lǐng)域；另一個就是過程控制，通常使用于化工領(lǐng)域。而運(yùn)動控制指的是一種起源于早期的伺服系統(tǒng)，基于電動機(jī)的控制，以實現(xiàn)物體對角位移、轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)速等等物理量改變的控制。

電機(jī)控制與運(yùn)動控制

在上面的定義中，有提到電機(jī)控制，但電機(jī)控制和運(yùn)動控制是不同的。

從關(guān)注點來說，電機(jī)控制（這里指伺服電機(jī)）主要關(guān)注的是控制單個電機(jī)的轉(zhuǎn)距、速度、位置中的一個或多個參數(shù)達(dá)到給定值。而運(yùn)動控制主要關(guān)注點在于協(xié)調(diào)多個電機(jī)，完成指定的運(yùn)動（合成軌跡、合成速度），比較著重軌跡規(guī)劃、速度規(guī)劃、運(yùn)動學(xué)轉(zhuǎn)換；比如數(shù)控機(jī)床里面要協(xié)調(diào)XYZ軸電機(jī)，完成插補(bǔ)動作。

電機(jī)控制常常作為運(yùn)動控制系統(tǒng)的一個環(huán)節(jié)（通常是電流環(huán)，工作在力矩模式下），更著重于對電機(jī)的控制，一般包括位置控制、速度控制、轉(zhuǎn)矩控制三個控制環(huán)，一般沒有規(guī)劃的能力（有部分驅(qū)動器有簡單的位置和速度規(guī)劃能力）。

運(yùn)動控制往往是針對產(chǎn)品而言的，包含機(jī)械、軟件、電氣等模塊，例如機(jī)器人、無人機(jī)、運(yùn)動平臺等等，是對機(jī)械運(yùn)動部件的位置、速度等進(jìn)行實時的控制管理，使其按照預(yù)期的運(yùn)動軌跡和規(guī)定的運(yùn)動參數(shù)進(jìn)行運(yùn)動的一種控制。

兩者有部分內(nèi)容是重合的：位置環(huán)/速度環(huán)/轉(zhuǎn)距環(huán)可以在電機(jī)的驅(qū)動器中實現(xiàn)，也可以在運(yùn)動控制器中實現(xiàn)，因此兩個屬于容易混淆。

基本架構(gòu)組成

一個運(yùn)動控制系統(tǒng)的基本架構(gòu)組成包括：

運(yùn)動控制器：用以生成軌跡點（期望輸出）和閉合位置反饋環(huán)。許多控制器也可以在內(nèi)部閉合一個速度環(huán)。