西門子6ES72221HF220XA8介紹

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銷售代理西門子WINCC組態軟件,西門子PLC編程軟件,西門子PLC,S7-200CN/S7-200/S7-300/S7-400/S7-1200/(6ES7/6GK/6AV/6FC/6SN/6FX/6SE/6RA/6DD/7ML/7MH/7KM/7MF/3RV/3RH/3TF)西門子PROFIBUS-DP總線，RS485總線接頭，CP網卡，變頻器，觸摸屏，低壓電器，數控伺服備件。

ET200S 1 步進模板使用入門

ET200S 1 5V/204KHz 步進模板入門

1. 模板介紹

1.1 總覽
ET200S 1 步進模板輸出脈沖來控制步進電機 ，輸出脈沖的數量決定步進電機的運動距離，輸出脈沖的頻率決定步進電機的速度。
模板訂貨號: 6ES7138-4DC00-0AB0

1.2 模板參數


圖. 1: 步進電機模板

• 1 通道，可控制1個步進電機
• 數字量輸入的參考點開關
• 外部停止或者外部脈沖使能數字輸入
• 脈沖和方向信號時RS422的差分輸出模式
• 最大輸出頻率: 204kHZ
• 最大脈沖數: 1048575
• 4 LED 狀態指示燈
• 2 操作模式：尋找參考點和增量模式

2. 模板接線


圖. 2: 步進模板接線圖

• 端子1和5：脈沖差分信號
• 端子4和8：差分輸出的方向信號
• 端子2和3：外部停止或者外部脈沖使能數字量輸入ID。(功能選擇見 4.2 )
• 端子6和7：數字量輸入參考點開關

3. 硬件配置
步進模板可以安裝在ET 200S接口模板或者 ET200S CPU后面。
本文使用 IM151-7 CPU 為例。

表 1: 軟件和硬件配置


圖. 3: ET200S 站的配置圖

4. 硬件和參數設置

4.1 硬件配置
1) 根據圖. 2 和圖. 3完成ET200S的接線
2) 打開STEP7，創建一個新項目，并插入一個S7-300站
3) 從硬件目錄中選擇IM151-7 CPU直接拖拽到站配置窗口

圖. 4: 插入IM151-7 CPU

4) 依次在4槽和5槽插入電源模板 PM-E DC24 和步進模塊

圖. 5: 硬件配置

4.2 模板參數配置


圖. 6: 步進模塊參數接口

4.2.1 模板參數說明
1) 組診斷：組診斷
2) 基準頻率：基準頻率，以Hz為單位，標識Fb
3) 增益 n: 增益系數 n，值范圍 1-255. 此增益系數決定啟動/停止頻率 Fss，并且計算公式為： Fss=Fb×n
4) 時間 i: 時間系數 i, 值范圍 1-255. 該時間系數以Hz/ms決定加速和減速，計算公式為: a = Fb ×R / (i×0.128 ms)
5)功能 DI: 數字量輸入DI 功能可選，可以被組態為外部脈沖輸入或者外部停止信號，缺省是外部脈沖且已使能。
6) 外部 Stop, 限位 Stop: 外部 stop, 信號類型停止開關. 接觸器觸點是常閉信號，以確保該接觸器信號，缺省是讀取常閉信號。

4.2.2 本文所例參數設置如下
本例參數配置見圖. 6.
1) 沒有激活組診斷
2) 基準頻率 4Hz
3) 乘法系數 1, 啟動/停止頻率 4Hz
4) 時間系數 1, 加速/ 減速 31.25 Hz/ms
5) 使能外部輸入脈沖
6) 外部輸入停止和限位信號為常閉類型

5. 編程

5.1 模板輸入/輸出地址分配
與其它ET200S功能塊類似，1STEP步進模板也通過直接讀寫I/O地址來對模板進行控制和訪問的。
反饋信號 (輸入), 占用 8 字節. 如表 2 輸入地址分配所示。
控制信號 (輸出), 占用 8 字節. 如表 3 輸出地址分配所示。
有關輸入和輸出變量分配的詳細信息請參閱 ET200S 位置控制和操作手冊。鏈接如下:
/cs/document/9260790?caller=view&lc=en-WW


表 2: 輸入地址分配


表 3: 輸出地址分配

5.2 項目例程
為了更好的實現按位，字節或字對模板進行讀寫，在梯形圖中使用MOVE指令接收輸入數據PIB272-PIB279 到MB10-MB17發送MB20-MB27到PQB272-PQB279，對1STEP模板的讀寫訪問均通過MB地址來進行。 
1STEP模板地址分配見圖. 5 


圖. 7: 例程編程

6. 模式描述和舉例

6.1 Search-for-reference-point 模式
通過執行search-for-reference-point 模式來同步軸, 即.在機械零位和電氣零位之間創建連接關系。 

6.1.1 Search-for-reference-point 模式
Mode=1
參考點按照常開信號訪問
搜尋參考點輸出頻率 Fss 和 Fa。
Fss 啟動停止頻率，見章節 4.2.1相關描述。
Fa 輸出頻率: Fa = Fb ×G × R
Fb: 基準頻率. 在1STEP 模板參數中設置。 見章節 4.2.1相關描述。
增益 G: 增益系數 G. 值范圍: 1-255, 參見模板輸出地址字節: 0。
減少 R：減少系數 R. 模板輸出地址字節4的第7位信號，參見表 3.模板輸出地址4.7=0, R=1. 模板輸出地址 4.7=0, R=0.1.


圖. 8: 搜尋參考點

6.1.2 search-for-reference-point模式例程
本例模式見圖. 8, viz. 搜尋 CW 方向.

1. 通過變量表寫輸出控制變量：
    
   圖. 9: 參考點模式控制變量
   
   1) M24.0=1 search-for-reference-point 模式 = 1
   2) M25.0=1, M25.1=1: 因為之前的模板參數配置中的限位開關是常閉輸入模式，在軟件限位信號觸發前為信號輸入參見章節 4.2.2.
   3) M25.2=0: 沒有激活軟件脈沖使能信號，因之前的模板參數配置中DI已經作為外部脈沖信號使能，內部軟件脈沖使能信號在此時不會使用，參見章節 4.2.2.
   4) 置位M24.2, 然后復位M24.4 (下降沿有效), 啟動search-for-reference-point模式. 輸出脈沖頻率為 Fa.
   5) MB20=1, M24.7=0: 增益系數 G = 1, 減少系數 R = 1, 頻率 ：
   Fa = Fb ×G × R=4Hz×1×1=4Hz。
    
2. 通過變量表讀輸入狀態：
   
   圖. 10: 參考點模式變量表
   
   1) M15.2=1: 觸發外部脈沖使能信號
   2) M15.0 = 1: 驅動使能
   3) 之后 search-for-reference point啟動,  M14.0=1 位置被激活,  M15.7=1 位置被執行. 等待參考點開關信號 M15.1.
   4) M15.1=1: 參考點信號到達, 尋找參考點已完成 M14.4=1,同步操作完成, M14.2=1,位置到達, M15.3=1, 尋找參考點結束。

6.2 增量模式
增量模式是 1STEP 的主要操作模式. 該操作模式可控制步進電機移動按照設定速度移動到一個指定位置。

6.2.1 增量模式描述
Mode=0
輸出脈沖的數量決定步進電機的移動距離，最大值脈沖值為 1048575.
輸出脈沖頻率決定步進電機速度。
在增量模式下輸出頻率: Fss, Fa
方向信號作為啟動信號。

注意： 步進電機實際位移取決于脈沖數實際速度取決于脈沖頻率，這不是在1STEP模板中設置的。

6.2.2 增量模式例程

1. 通過變量表寫輸出控制信號:
   
   圖. 11: 在增量模式下的控制變量
   
   1) M24.0=0 增量模式 = 0
   2) M25.0=1、M25.1=1: 因之前的已經配置中限位開關信號為常閉輸入模式，在軟件限位信號觸發前為信號輸入參見章節 4.2.2。
   3) MB20=1, M24.7=0:增益系數 G = 1, 減少系數 R = 1, 輸出頻率Fa 
   Fa = Fb ×G × R=4Hz×1×1=4Hz.
   4) 脈沖輸出數: 通過MB21-23的20 個位信號來存儲脈沖數 ,最大值為 0xFFFFF=1048575
   MB21 輸出脈沖數 (位 16 到位19)
   MB22 輸出脈沖數 (位 8 到位15)
    MB23 輸出脈沖數 (位 0 到位 7)
   MB21的位 20 到位 23 沒有使用
   本例中，分配的值為 0 x 100,即. 256 個脈沖。
   5) 置位 M24.4, 之后復位 M24.4 (下降沿有效), 啟動增量模式 觸發CW方向信號開始運動。
2. 通過變量表讀輸入信號:
   
   圖. 12: 增量模式變量表
   
   1）增量模式啟動后，M14.0=1位置任務被激活，M15.7=1位置被執行。 
   2） MD10 顯示剩余脈沖，如圖. 12, 220 個脈沖尚未發出。
   3） MD10=0: 脈沖發送完成, 置位 M14.0 和M15.7, 位置到達 M14.2=1 . 增量模式輸出完成。

本文介紹步進模板 ET200S 1STEP 的基本操作。有關該模板操作，診斷和技術參數的詳細信息, 請參閱手冊 "ET 200S 位置操作指令". 描述

西門子840D系統的組成  SINUMERIK840D是由數控及驅動單元（CCU或NCU），MMC,PLC模塊三部分組成，由于在集成系統時，總是將SIMODRIVE611D驅動和數控單元(CCU或NCU)并排放在一起，并用設備總線互相連接，因此在說明時將二者劃歸一處。 ? 人機界面      人機交換界面負責NC數據的輸入和顯示,它由MMC和OP組成     MMC(Man Machine Communication)包括：OP(Operation panel)單元，MMC,MCP  (Machine Control Panel)三部分。MMC實際上就是一臺計算機，有自己獨立的CPU,還可以帶硬盤，帶軟驅；OP單元正是這臺計算機的顯示器，而西門子MMC的控制軟件也在這臺計算機中。  1.MMC  我們最常用的MMC有兩種：MMC100.2和MMC103,其中MMC100.2的CPU為486,不能帶硬盤；而MMC103的CPU為奔騰，可以帶硬盤，一般的，用戶為SINUMERIK810D配MMC100.2,而為SINUMERIK840D配MMC103. ※ PCU(PC UNIT)是專門為配合西門子最新的操作面板OP10、OP10S、 OP10C、OP12、  OP15等而開發的MMC模塊，目前有三種PCU模塊——PCU20、PCU50、PCU70, PCU20對應于MMC100.2，不帶硬盤，但可以帶軟驅；PCU50、PCU70對應于MMC103,可以帶硬盤，與MMC不同的是：PCU50的軟件是基于WINDOWS NT的。PCU的軟件被稱作HMI,  HMI有分為兩種：嵌入式HMI和高級HMI。一般標準供貨時，PCU20裝載的是嵌入式 HMI,而PCU50和PCU70則裝載高級HMI.  2.OP  OP單元一般包括一個10.4〞TFT顯示屏和一個NC鍵盤。根據用戶不同的要求，西門子為用戶選配不同的OP單元，如：OP030,OP031,OP032,OP032S等，其中OP031最為常用
MCP是專門為數控機床而配置的，它也是OPI上的一個節點，根據應用場合不同，其布局也不同，目前，有車床版MCP和銑床版MCP兩種。對810D和840D，MCP的MPI地址分別為14和6，用MCP后面的S3開關設定。  對于SINUMERIK840D應用了MPI（Multiple Point Interface）總線技術，傳輸速率為187.5k/秒，OP單元為這個總線構成的網絡中的一個節點。為提高人機交互的效率，又有OPI（Operator PanelInterface）總線，它的傳輸速率為1.5M/秒。  ? 數控及驅動單元 1.NCU數控單元   SINUMERIK840D的數控單元被稱為NCU（Numenrical Controlunit）單元：中央控制單元,負責NC所有的功能,機床的邏輯控制,還有和MMC的通訊 它由一個COM CPU板. 一個PLC CPU板和一個DRIVE板組成.  根據選用硬件如CPU芯片等和功能配置的不同，NCU分為NCU561.2,NCU571.2,  NCU572.2,NCU573.2(12軸)，NCU573.2(31軸)等若干種，同樣，NCU單元中也集成SINUMERIK840D數控CPU和SIMATIC PLC CPU芯片，包括相應的數控軟件和PLC控制軟件，并且帶有MPI或Profibus借口，RS232借口，手輪及測量接口，PCMCIA卡插槽等，所不同的是NCU單元很薄，所有的驅動模塊均排列在其右側。     2．數字驅動  ? 數字伺服：運動控制的執行部分,由611D伺服驅動和1FT6(1FK6)電機組成     SINUMERIK840D配置的驅動一般都采用SIMODRIVE611D.它包括兩部分：電源模塊+驅動模塊（功率模塊）。     電源模塊：主要為NC和給驅動裝置提供控制和動力電源，產生母線電壓，同時監測電源和模塊狀態。根據容量不同，凡小于15KW均不帶饋入裝置，極為U/E電源模塊；凡大于15KW均需帶饋入裝置，記為I/RF電源模塊，通過模塊上的訂貨號或標記可識別。     611D數字驅動:是新一代數字控制總線驅動的交流驅動，它分為雙軸模塊和單軸模塊兩種，相應的進給伺服電機可采用1FT6或者1FK6系列，編碼器信號為1Vpp正弦波，可實現全閉環控制。主軸伺服電機為1PH7系列。

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