3DM-IMU300A慣性測(cè)量單元

慣性測(cè)量單元（IMU）3DM-IMU300A是一款高性能、低價(jià)位的慣性測(cè)量設(shè)備，可以用于導(dǎo)航、控制和動(dòng)態(tài)測(cè)量。此系列產(chǎn)品采用密封設(shè)計(jì)，在惡劣的環(huán)境下仍能精密地測(cè)量運(yùn)動(dòng)載體的角速度、加速度等信息。3DM-IMU200A慣性測(cè)量單元采用高可靠性和穩(wěn)定性的MEMS陀螺儀及加速度計(jì)，并通過(guò)多項(xiàng)補(bǔ)償技術(shù)（如全溫度補(bǔ)償校正等）保證測(cè)量精度。

一、應(yīng)用范圍：

導(dǎo)航與控制、平臺(tái)穩(wěn)定與控制、通用航空與GPS 組合、船舶姿態(tài)的動(dòng)態(tài)測(cè)量、采礦和自動(dòng)耕作、火車(chē)和集裝箱跟蹤等，也適合院校、研究單位進(jìn)行教學(xué)和科學(xué)研究使用。

二、產(chǎn)品特點(diǎn)：

1、高性?xún)r(jià)比、體積小；

2、高可靠性和穩(wěn)定性；

3、抗沖擊能力強(qiáng)；

4、高精度A/D轉(zhuǎn)換，保證加速度計(jì)分辨率達(dá)到0.33 mg，陀螺分辨率達(dá)到0.007°/s;

5、全密封可靠設(shè)計(jì)，保證在惡劣環(huán)境下可以正常工作；

6、抗電磁干擾能力強(qiáng)。

三 通訊協(xié)議

1、數(shù)據(jù)輸出及格式：

IMU3000A慣性測(cè)量單元采用標(biāo)準(zhǔn)串口RS232輸出，波特率可以自由設(shè)定（共1-9檔，包含常見(jiàn)波特率），默認(rèn)設(shè)置115200（模式0），輸出格式為：

輸出模式0（字符輸出模式MODE0）

頭標(biāo)識(shí) IMU,）X軸角速率（Gx），Y軸角速率（Gy），Z軸角速率（Gz），X軸加速度（Ax），Y軸加速度（Ay），Z軸加速度（Az），X軸磁場(chǎng)強(qiáng)度（Mx），Y軸磁場(chǎng)強(qiáng)度（My），Z軸磁場(chǎng)強(qiáng)度（Mz），溫度（T）*校驗(yàn)位 (0D 0A）

角速率單位：弧度/秒；加速度單位：g；磁場(chǎng)強(qiáng)度：mguass（毫高斯）?溫度單位：攝氏度，校驗(yàn)位兩個(gè)字節(jié)， “*”之前所有數(shù)據(jù)的異或結(jié)果的兩字節(jié)表達(dá))，實(shí)例數(shù)據(jù)如下：

#IMU,0.0009,-0.0008,-0.0079,-0.0033,-0.0133,-1.0057,30.05,390.26,209.30,28.34*4F

輸出模式1（二進(jìn)制輸出模式MODE1）

二進(jìn)制協(xié)議適用于MODE1方式，用于輸出IMU原始數(shù)據(jù)，格式如下表

表5 模式1輸出格式

編號(hào)

名稱(chēng)

描述

格式

字節(jié)數(shù)

字節(jié)號(hào)

1

#IMU字頭（大寫(xiě)）

數(shù)據(jù)頭

Uchar

4

0~3

2

x軸角速率

角速率：±300°/s（單位：弧度/秒）

Float

4

4~7

3

y軸角速率

Float

4

8~11

4

z軸角速率

Float

4

12~15

5

x軸加速度

加速度：±6g（單位：g）

Float

4

16~19

6

y軸加速度

Float

4

20~23

7

z軸加速度

Float

4

24~27

8

x軸磁場(chǎng)強(qiáng)度

磁場(chǎng)強(qiáng)度：±1300mguass（單位：毫高斯）

Float

4

28~31

9

y軸磁場(chǎng)強(qiáng)度

Float

4

32~35

10

z軸磁場(chǎng)強(qiáng)度

Float

4

36~39

11

溫度

傳感器溫度：-40~ 85（單位：攝氏度）

Float

4

40~43

12

時(shí)間戳

時(shí)間標(biāo)記

Int

4

44~47

13

[CK]檢驗(yàn)碼

校驗(yàn)位

Uchar

1

48

14

[CR][LF]?（回車(chē)）

回車(chē) [CR]?0x0D[LF]ox0A

Uchar

2

49,50

注：1)?浮點(diǎn)Float是先低后高；

2)?[CK]檢驗(yàn)碼為 [CK]之前的所有字節(jié)（包括字頭）的異或（Xor）。

2、命令

1）SBAUD設(shè)置波特率命令

格式：SBAUD [波特率]（回車(chē)）

例：SBAUD 7（回車(chē)）為設(shè)置串口通訊波特率為230400,其ASCII碼形式為:

????53 42 41 55 44 20 37 0D 0A

表6 [波特率]值和具體波特率的對(duì)應(yīng)表

1

2

3

4

5

6

7

8

9

4800

9600

19200

38400

57600

115200

230400

460800

921600

用該命令設(shè)置，斷電后重新上電后設(shè)置波特率方可生效，[波特率]值不在范圍內(nèi)無(wú)效。

2）SRATE設(shè)置更新率命令

格式：SRATE [更新率]（回車(chē)）

[更新率]值為000到300，代表0Hz到300Hz，必須由三位0~9的數(shù)構(gòu)成，代表了更新頻率值。

例：設(shè)定100Hz更新率，命令為：SRATE 100(回