1．概述

無人機飛控科研平臺是集教學與科研目的為一體的多功能實驗臺，其在滿足日常學生教學實驗的同時，兼顧無人機飛行控制及力學等學科專業(yè)的科學研究。平臺主要由實時仿真器、三維飛行視景系統(tǒng)、地面站系統(tǒng)、遙控器和飛控板組成。

2．系統(tǒng)特點

基于Links-RT實時仿真系統(tǒng)的無人機飛控科研平臺具有如下特點：

1.???????基于模型的設計思路；

2.???????支持多旋翼、固定翼等小型無人機飛控系統(tǒng)設計驗證；

3.???????支持飛控快速控制原型

4.???????支持PIXHAWK和APM

a)???????提供專門的SIMULINK模塊庫，包括傳感器、舵機、GPS、控制模式、鏈路接口等；

b)???????支持模型預測控制、滑模變結(jié)構(gòu)等復雜控制算法的直接代碼生成；

c)???????支持控制器自定義參數(shù)的在線修改；

5.???????支持硬件在回路仿真試驗

a)???????基于Simulink建立飛機動力學模型；

b)???????實時仿真機和飛控完成硬件閉環(huán)；

c)???????支持在線調(diào)參和曲線監(jiān)視。

系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設計

無人機飛行仿真實驗平臺采用“上-下”位機架構(gòu)，上位機是1臺Windows主控計算機，是用戶進行控制系統(tǒng)設計和試驗運行管理的環(huán)境；下位機是1臺實時仿真器，運行無人機動力學、傳感器及大氣環(huán)境模型實時代碼，并通過I/O通道與飛控板實現(xiàn)連接。具體工作流程如下：

1）試驗人員通過遙控器發(fā)送無人機操控指令；

2）飛控板通過接收機接收操控信息，經(jīng)計算后輸出PWM電調(diào)和舵控指令；

3）實時仿真器通過計數(shù)器/時鐘卡接收PWM信號，并實時計算無人機動力學模型、GPS和加速度計模型、大氣環(huán)境模型等，并通過串口向飛控板反饋GPS和加速度計信號；

4）通過實時仿真器通過以太網(wǎng)向主控計算機發(fā)送無人機姿態(tài)（俯仰角、偏航角、滾轉(zhuǎn)角），以及經(jīng)、緯、高等飛行信息；

5）主控計算機部署四軸運動控制卡，根據(jù)接收到的無人機姿態(tài)信息，控制三軸驅(qū)動器，進而控制三軸轉(zhuǎn)臺實現(xiàn)與無人機動力學模型輸出姿態(tài)的同步運動；

6）飛控板置于三軸轉(zhuǎn)臺上，集成于飛控板的MEMS陀螺將敏感三軸姿態(tài)信息，如此構(gòu)成閉環(huán)飛控回路；

7）主控計算機上面部署的飛行視景軟件將實時顯示無人機動態(tài)飛行畫面，同時地面站軟件通過無線鏈路與飛控實現(xiàn)通信。

系統(tǒng)的總體架構(gòu)如下圖所示：