JANCD-1003E

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JANCD-1003E

 

安川伺服電機特性

1.采用獨特算法，使速度頻率響應提高2倍，達到500HZ；安川伺服電機定位超調整定時間縮短為以往產品1/4。 

2.具有共振抑制和控制功能：安川伺服電機 可彌補機械的剛性不足，從而實現高速定位。 

3.具有全閉環控制功能：通過外接高精度的光柵尺，構成全閉環控制，進一步提高系統精度。 

4.安川伺服電機具有一系列方便使用的功能： 

（1）內藏頻率解析機能（FFT），從而可檢測出機械的共振點，便于系統調整。 

（2）有兩種自動增益調整方式：常規自動增益調整和實時自動增益調整。 

（3）安川伺服電機配有RS485,RS232C通信口，上位控制器可同時控制多達16個軸。 

5.安川伺服電機 防護等級達IP56，環境適應性強。 

6.電機可配用多種編碼器，適應各種用戶需要： 

（1）普通型：2500p/r增量式編碼器。 

（2）高精度型：17位型（217）增量式編碼器。 

（3）安川伺服電機特殊型：17位型（217）絕對式編碼器。 

日本安川伺服電機是日本制造伺服電機資格最老的企業之一，同時也是世界最好的伺服電機生產商之一。

如何選擇安川伺服電機控制方式

 

一般安川伺服電機都有三種控制方式：速度控制方式，轉矩控制方式，位置控制方式 。

 

    速度控制和轉矩控制都是用模擬量來控制的。位置控制是通過發脈沖來控制的。具體采用什么控制方式要根據客戶的要求，滿足何種運動功能來選擇。

 

    如果您對電機的速度、位置都沒有要求，只要輸出一個恒轉矩，當然是用轉矩模式。

 

    如果對位置和速度有一定的精度要求，而對實時轉矩不是很關心，用轉矩模式不太方便，用速度或位置模式比較好。如果上位控制器有比較好的閉環控制功能，用速度控制效果會好一點。如果本身要求不是很高，或者，基本沒有實時性的要求，用位置控制方式對上位控制器沒有很高的要求。

 

    就伺服驅動器的響應速度來看，轉矩模式運算量最小，驅動器對控制信號的響應最快；位置模式運算量最大，驅動器對控制信號的響應最慢。

 

對運動中的動態性能有比較高的要求時，需要實時對電機進行調整。那么如果控制器本身的運算速度很慢（比如PLC，或低端運動控制器），就用位置方式控制。如果控制器運算速度比較快，可以用速度方式，把位置環從驅動器移到控制器上，減少驅動器的工作量，提高效率（比如大部分中高端運動控制器）；如果有更好的上位控制器，還可以用轉矩方式控制，把速度環也從驅動器上移開，這一般只是高端專用控制器才能這么干，而且，這時完全不需要使用伺服電機。

 

安川伺服電機系列產品

 

靈活運用爆發力,充分發揮機械性能

 

迅速準確的傳遞,在準確性、速度等方面，擁有更高的技術水平

 

對于機械性能，在高速相應性，高精度控制方面，具有更高的水準

 

靈活適應用戶系統，產品有單相100V(30-200W)，單相200V(30-400W)，三相200V(0.45-15kW)，并有適用于絕對值碼盤，帶制動、帶減速機的各種電機。

 

askawaΣ-Ⅴ安川伺服電機

 

特點1性能卓越（希望能以更快的速度、更高的精度運行機器，YaskawaΣ-Ⅴ安川伺服的性能高居同行業之首。）

 

YaskawaΣ-Ⅴ安川伺服擁有同行業最高的放大器相應性，大大縮短了整定時間。

 

YaskawaΣ-Ⅴ安川伺服增強了振動抑制功能：通過組合中慣量電機來提高機械性能。通過增加和改進振動抑制功能，可提高跟隨性能并縮短整定時間。另外還能減少驅動時的振動（音）以及停止時機械前端的振動。

YaskawaΣ-Ⅴ安川伺服通過組合中慣量電機來提高機械性能：

 

YaskawaΣ-Ⅴ安川伺服電機小容量SGMJV型：Yaskawa安川伺服電機發熱低：提高電機參數，抑制損失，減少溫度上升；Yaskawa安川伺服效率高：損失最大轉矩從300%提高到350%，有助于實現裝置的高效化；Yaskawa安川伺服使用簡便：形狀相同，轉動慣量比提高1倍，抑制了轉動慣量比，以更高的增益，縮短了整定時間。

 

YaskawaΣ-Ⅴ安川伺服電機中容量SGMGV型：Yaskawa安川伺服電機體積小，重量輕：尺寸縮小1號，重量減輕約20%， 轉動慣量比值與以往機型相同，采用小型編碼器插頭；Yaskawa安川伺服電機抗振性強：通過采用新型聯軸節，實現了標準抗振5G。

如何選擇安川伺服電機控制方式

一般安川伺服電機都有三種控制方式：速度控制方式，轉矩控制方式，位置控制方式 。

    

速度控制和轉矩控制都是用模擬量來控制的。位置控制是通過發脈沖來控制的。具體采用什么控制方式要根據客戶的要求，滿足何種運動功能來選擇。

    

如果您對電機的速度、位置都沒有要求，只要輸出一個恒轉矩，當然是用轉矩模式。

    

如果對位置和速度有一定的精度要求，而對實時轉矩不是很關心，用轉矩模式不太方便，用速度或位置模式比較好。如果上位控制器有比較好的閉環控制功能，用速度控制效果會好一點。如果本身要求不是很高，或者，基本沒有實時性的要求，用位置控制方式對上位控制器沒有很高的要求。

    

就伺服驅動器的響應速度來看，轉矩模式運算量最小，驅動器對控制信號的響應最快；位置模式運算量最大，驅動器對控制信號的響應最慢。

    

對運動中的動態性能有比較高的要求時，需要實時對電機進行調整。那么如果控制器本身的運算速度很慢（比如PLC，或低端運動控制器），就用位置方式控制。如果控制器運算速度比較快，可以用速度方式，把位置環從驅動器移到控制器上，減少驅動器的工作量，提高效率（比如大部分中高端運動控制器）；如果有更好的上位控制器，還可以用轉矩方式控制，把速度環也從驅動器上移開，這一般只是高端專用控制器才能這么干，而且，這時完全不需要使用伺服電機。

    

日本安川SGMJV伺服電機特點

為你介紹日本安川伺服,日本安川伺服電機,日本安川SGMJV伺服電機

【日本安川SGMJV伺服電機特點】

 

中慣量，小容量，50W～750W；瞬時最大轉矩（額定比35%）；配備有高分辨率串行編碼器（12/20位）；最高轉速達6000min¯¹

 

【日本安川SGMJV伺服電機用途可以包含】

 

半導體制造設備、貼片機、印刷電路板打孔機、機器人、搬運機械、食品加工機械等多種行業。

 

額定時間：連續

 

耐熱等級：B

 

振動等級：V15

 

絕緣電壓：AC1500V1分鐘

 

絕緣電阻：DC500V，10MΩ以上

 

保護方式：全封閉自冷式IP65（軸貫通部除外）

 

使用環境溫度：0～40℃

 

使用環境濕度：20～80%（不得結露）

 

勵磁方式：永磁式

 

連接方式：直接連接

 

安裝方式：法蘭式

 

旋轉方向：正轉指令下從負載側看時，為逆時針方向（CCW）旋轉

分析安川伺服電機發生噪聲和不穩定

 客戶在一些機械上使用安川伺服電機時，經常會發生噪聲過大，電機帶動負載運轉不穩定等現象，出現此問題時，許多使用者的第一反應就是伺服電機質量不好，因為有時換成步進電機或是變頻電機來拖動負載，噪聲和不穩定現象卻反而小很多。表面上看，確實是伺服電機的原故，但我們仔細分析安川伺服電機的工作原理后，會發現這種結論是完全錯誤的。

 

　　交流伺服系統包括：伺服驅動、伺服電機和一個反饋傳感器(一般伺服電機自帶光學編碼器)。所有這些部件都在一個控制閉環系統中運行：驅動器從外部接收參數信息，然后將一定電流輸送給步進伺服電機，通過電機轉換成扭矩帶動負載，負載根據它自己的特性進行動作或加減速，傳感器測量負載的位置，使驅動裝置對設定信息值和實際位置值進行比較，然后通過改變電機電流使實際位置值和設定信息值保持一致，當負載突然變化引起速度變化時，編碼器獲知這種速度變化后會馬上反應給伺服驅動器，驅動器又通過改變提供給伺服電機的電流值來滿足負載的變化，并重新返回到設定的速度。

 

　　交流伺服系統是一個響應非常高的全閉環系統，負載波動和速度較正之間的時間滯后響應是非常快的，此時，真正限制了系統響應效果的是機械連接裝置的傳遞時間。

 

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　　當驅動器將電流送到電機時，電機立即產生扭矩一開始，由于V形帶會有彈性，負載不會加速到像步進電機那樣快伺服電機會比負載提前到達設定的速度，此時裝在電機上的編碼器會削弱電流，繼而削弱扭矩 隨著V型帶張力的不斷增加會使電機速度變慢，此時驅動器又會去增加電流，周而復始。

 

　　在此例中，系統是振蕩的，電機扭矩是波動的，負載速度也隨之波動。其結果當然會是噪音、磨損、不穩定了。不過，這都不是由伺服電機引起的，這種噪聲和不穩定性，是來源于機械傳動裝置，是由于伺服系統反應速度(高)與機械傳遞或者反應時間(較長)不相匹配而引起的，即伺服電機響應快于系統調整新的扭矩所需的時間。

 

　　找到了問題根源所在，再來解決當然就容易多了，針對以上例子，您可以：(1)增加機械剛性和降低系統的慣性，減少機械傳動部位的響應時間，如把V形帶更換成直接絲桿傳動或用齒輪箱代替V型帶。(2)降低伺服系統的響應速度，減少伺服系統的控制帶寬，如降低伺服系統的增益參數值。

 

　　當然，以上只是噪聲，不穩定的原因之一，針對不同的原因，會有不同的解決辦法。總之，噪聲和不穩定的原因，基本上都不會是由于伺服電機本身所造成。 

供應日本YASKAWA伺服電機

安川電機是運動控制領域專業的生產廠商，是日本第一個做伺服電機的公司，其產品以穩定快速著稱，性價比高，是全球銷售量最大，使用行業最多的伺服品牌。在國內，安川伺服多年來占據了最大的市場份額。從一般工業用機械到半導體、電子零部件制造設備，我們都能提供適合于各種用途的最匹配的伺服、控制器產品。

安川伺服電機主要分Σ-Ⅰ，Σ-Ⅱ，Σ-Ⅲ，Σ-Ⅴ四大系列，目前Σ-Ⅰ和Σ-Ⅱ（除大容量以外）已停產。Σ-Ⅴ系列在國內受眾最為廣泛。另有簡易型伺服產品駿馬系列。

供應日本YASKAWA伺服電機：

日本安川 YASKAWA ∑-Ⅴ 標準型伺服電機 SGMSV

【特點】

低慣量，中容量，1.0KW～7.0KW；配備有高分辨率串行編碼器（20位）；標準采用IP67（7.0KW位IP22）。

【用途可以包含】

貼片機，印刷電路板打孔機，機床進給裝置等多種行業。

額 定 時 間： 連續

耐 熱 等 級： F

振 動 等 級： V15 絕 緣 電 壓： AC1500V 1分鐘（200V級）

AC1800V 1分鐘（400V級）

絕 緣 電 阻： DC500V，10MΩ以上 保 護 方 式： 全閉環自冷式IP67（軸貫通部分除外）

（注）SGMSV-70型為IP22。

使用環境溫度： 0～40℃ 使用環境濕度： 20～80%（不得結露）

勵 磁 方 式： 永磁式 連 接 方 式： 直接連接

安 裝 方 式： 法蘭式 旋 轉 方 向： 正轉指令下從負載側看時

為逆時針方向（CCW）旋轉

安川伺服電機MP2400介紹

使用環境溫度：0～+55℃*

貯存環境溫度：-25～+85℃

使用環境溫度：30～95%RH（不得結露）

貯存環境溫度：5～95%RH（不得結露）

污染度：以JIS B3501為準（污染度1）

耐腐蝕性：不得有易燃、腐蝕性氣體

使用高度：海拔高度2000m一下

安川伺服電機MP2400抗干擾：以EN6100-6-2，EN55011（Group 1 Class A）為準，電源干擾（FT干擾）：2kV以上、1分鐘，輻射干擾（FT干擾）：1kV以上、1分鐘

抗振動：以JIS B3502為準

 1. 振動頻率   16.7Hz

     振動強度   14.7m/s2

     3方向各2小時

 2. 振動頻率   10～57Hz

     振動幅度   單邊振幅0.075mm

 3. 振動頻率   57～150HZ

     振動強度   等加速度9.8m/s2

安川伺服電機MP2400抗沖擊：

沖擊強度 峰值加速度147m/s2（15G）

作用時間11ms 每軸各2次

安川伺服電機MP2300S介紹

使用環境溫度：0～+55℃*

貯存環境溫度：-25～+85℃

使用環境溫度：30～95%RH（不得結露）

貯存環境溫度：5～95%RH（不得結露）

污染度：以JIS B3501為準（污染度1）

耐腐蝕性：不得有易燃、腐蝕性氣體

使用高度：海拔高度2000m一下

安川伺服電機MP2300S抗干擾：

以EN6100-6-2，EN55011（Group 1 Class A）為準

電源干擾（FT干擾）：2kV以上、1分鐘

輻射干擾（FT干擾）：1kV以上、1分鐘

安川伺服電機MP2300S抗振動

 以JIS B3502為準

 1. 振動頻率   16.7Hz

     振動強度   14.7m/s2

     3方向各2小時

 2. 振動頻率   10～57Hz

     振動幅度   單邊振幅0.075mm

 3. 振動頻率   57～150HZ

     振動強度   等加速度9.8m/s2

安川伺服電機MP2300S抗沖擊

沖擊強度 峰值加速度147m/s2（15G）

作用時間11ms 每軸各2次

安川伺服的先進技術讓你意想不到

一、首先說說安川伺服特點：

新型耐環境型伺服電機

具有配線可靠、防油、防塵等優點

安川電機制造的新型耐環境型伺服電機，秉著從市場需求出發的原則，

具有配線更簡易可靠，在惡劣環境下可以更安心使用等優點。

新型電機防護等級為IP65。

擁新型電機與以往產品不同，采用全新油封技術，

無論在有油污環境還是無油污環境都能使用。

二、然后介紹安川伺服的銷量：

（YASKAWA ELECTRIC)是目前工業變頻器，交流安川伺服全球連續5年銷量第一，工業機器人連續三年全球第一的專業控制驅動產品生產商，安川伺服的運動控制器，在日本占有率達60%以上.

三、最后，讓你介紹安川伺服的先進技術：

Σ-V系列采用了先進的技術，可以滿足各種需求，包括符合日本業內首創的安全標準、符合海外標準、擁有豐富的產品系列、實現小型化、高速化、簡單維護等。

安川伺服發展現狀與特點

    安川伺服在自動控制系統中，用作執行元件，且具有機電時間常數小、線性度高、始動電壓等特性，可把所收到的電信號轉換成電動機軸上的角位移或角速度輸出。分為直流和交流伺服電動機兩大類，其主要特點是，當信號電壓為零時無自轉現象，轉速隨著轉矩的增加而勻速下降。伺服電機內部的轉子是永磁鐵，驅動器控制的U/V/W三相電形成電磁場，轉子在此磁場的作用下轉動，同時電機自帶的編碼器反饋信號給驅動器，驅動器根據反饋值與目標值進行比較，調整轉子轉動的角度。伺服電機的精度決定于編碼器的精度。交流伺服電機和無刷直流伺服電機在功能上的區別：交流伺服要好一些，因為是正弦波控制，轉矩脈動小。直流伺服是梯形波。但直流伺服比較簡單，便宜。

安川伺服電機特性主要有哪些呢

    安川伺服電機由于新控制算法的擴充，實現了模式跟蹤控制，制振控制，強化了對振動的控制。

此外，安川伺服電機因采用了高分辨率串行編碼器（ 16 ， 17bits ），提高了定位精度。 d-q 軸變換電流控制系統的采用，轉矩控制精度（重復性）亦提高了± 5% 至± 2% 。安川伺服電機采用了速度觀測控制，使電機的速度波動大幅度減低，低速下亦可平滑運轉。安川伺服電機采用了串行編碼器，編碼器配線數比原產品減少了 1/2 。 　

安川伺服電機特性：

1.采用獨特算法，使速度頻率響應提高2倍，達到500HZ；安川伺服電機定位超調整定時間縮短為以往產品1/4。

2.具有共振抑制和控制功能：安川伺服電機 可彌補機械的剛性不足，從而實現高速定位。

3.具有全閉環控制功能：通過外接高精度的光柵尺，構成全閉環控制，進一步提高系統精度。

4.安川伺服電機具有一系列方便使用的功能：

（1）內藏頻率解析機能（FFT），從而可檢測出機械的共振點，便于系統調整。

（2）有兩種自動增益調整方式：常規自動增益調整和實時自動增益調整。

（3）安川伺服電機配有RS485,RS232C通信口，上位控制器可同時控制多達16個軸。

5.安川伺服電機 防護等級達IP56，環境適應性強。

6.電機可配用多種編碼器，適應各種用戶需要：

 

（1）普通型：2500p/r增量式編碼器。

（2）高精度型：17位型（217）增量式編碼器。

（3）安川伺服電機特殊型：17位型（217）絕對式編碼器。

日本安川電機是日本制造伺服電機資格最老的企業之一，同時也是世界最好的伺服電機生產商之一。其特點是：

1、設定簡單　在線自學習功能能夠自動測定機械的必要參數，自動設定必要的伺服增益，初學者也能很快得心應手的應用。　

　　　　　　

2、電機自動識別　自動識別伺服電機的容量和型號，自動設定電機參數。

3、維護簡單　主控回路分離布線，用戶參數可在控制器上直接設定，減少了配線（絕對編碼器配線數從15減少到7根，增量式從9根減少到5根），這些都使 安川伺服 電機配線、維護更加簡單方便。

安川伺服電機高性能

1、整定時間短　　擴充了新的控制算法，實現了模式跟蹤控制、制振控制，強化了對振動的抑制。對于低剛性機械，定位時間比原產品縮短了2/3。

2、高速高精度　　采用高分辨率的編碼器（16位、17位），提高了位置控制精度。采用d-p軸變換電流控制法，將轉矩控制精度從±5%提高到±2%。

3、平穩運行

　　采用速度跟蹤控制技術，減小了電機轉速波動，低速下也能極平穩地運行。

安川伺服馬達原點對位技術參考

伺服電機轉子反饋的檢測相位與轉子磁極相位的對齊方式

安川伺服電機的編碼器相位為何要與轉子磁極相位對齊

其唯一目的就是要達成矢量控制的目標，使d軸勵磁分量和q軸出力分量解耦，令永磁交流伺服電機定子繞組產生的電磁場始終正交于轉子永磁場，從而獲得最佳的出力效果，即“類直流特性”，這種控制方法也被稱為磁場定向控制（FOC），達成FOC控制目標的外在表現就是永磁交流伺服電機的“相電流”波形始終與“相反電勢”波形保持一致，如下圖所示：

如何想辦法使永磁交流伺服電機的“相電流”波形始終與“相反電勢”波形保持一致呢？由圖1可知，只要能夠隨時檢測到正弦型反電勢波形的電角度相位，然后就可以相對容易地根據此相位生成與反電勢波形一致的正弦型相電流波形了，因此相位對齊就可以轉化為編碼器相位與反電勢波形相位的對齊關系。

在實際操作中，歐美廠商習慣于采用給電機的繞組通以小于額定電流的直流電流使電機轉子定向的方法來對齊編碼器和轉子磁極的相位。當電機的繞組通入小于額定電流的直流電流時，在無外力條件下，初級電磁場與磁極永磁場相互作用，會相互吸引并定位至互差0度相位的平衡位置上，如下圖所示：

上述兩種轉子定向方法對應的繞組相反電勢波形和線反電勢，以及電角度的關系如下圖所示，棕色線為a軸或α軸與d軸對齊，即直接對齊到電角度0點，紫色線為a軸或α軸對齊到與d差（負）30度的電角度位置，即對齊到-30度電角度點：

d、q軸矢量與a、b、c軸或α、β軸之間的角度的關系如下圖所示，棕色線d軸與a軸或α軸對齊，即直接對齊到電角度0點，紫色線為d‘軸與a軸或α軸相差30度，即對齊到-30度電角度點：

主流的伺服電機位置反饋元件包括增量式編碼器，絕對式編碼器，正余弦編碼器，旋轉變壓器等。

增量式編碼器的相位對齊方式

在此討論中，增量式編碼器的輸出信號為方波信號，又可以分為帶換相信號的增量式編碼器和普通的增量式編碼器，普通的增量式編碼器具備兩相正交方波脈沖輸出信號A和B，以及零位信號Z；帶換相信號的增量式編碼器除具備ABZ輸出信號外，還具備互差120度的電子換相信號UVW，UVW各自的每轉周期數與電機轉子的磁極對數一致。帶換相信號的增量式編碼器的UVW電子換相信號的相位與轉子磁極相位，或曰電角度相位之間的對齊方法如下：

1.用一個直流電源給電機的UV繞組通以小于額定電流的直流電，U入，V出，將電機軸定向至一個平衡位置；

2.用示波器觀察編碼器的U相信號和Z信號；

3.調整編碼器轉軸與電機軸的相對位置；

4.一邊調整，一邊觀察編碼器U相信號跳變沿，和Z信號，直到Z信號穩定在高電平上（在此默認Z信號的常態為低電平），鎖定編碼器與電機的相對位置關系；

5.來回扭轉電機軸，撒手后，若電機軸每次自由回復到平衡位置時，Z信號都能穩定在高電平上，則對齊有效。

撤掉直流電源后，驗證如下：

1.用示波器觀察編碼器的U相信號和電機的UV線反電勢波形；

2.轉動電機軸，編碼器的U相信號上升沿與電機的UV線反電勢波形由低到高的過零點重合，編碼器的Z信號也出現在這個過零點上。

上述驗證方法，也可以用作對齊方法。

需要注意的是，此時增量式編碼器的U相信號的相位零點即與電機UV線反電勢的相位零點對齊，由于電機的U相反電勢，與UV線反電勢之間相差30度，因而這樣對齊后，增量式編碼器的U相信號的相位零點與電機U相反電勢的-30度相位點對齊，而電機電角度相位與U相反電勢波形的相位一致，所以此時增量式編碼器的U相信號的相位零點與電機電角度相位的-30度點對齊。

有些伺服企業習慣于將編碼器的U相信號零點與電機電角度的零點直接對齊，為達到此目的，可以：

1.用3個阻值相等的電阻接成星型，然后將星型連接的3個電阻分別接入電機的UVW三相繞組引線；

2.以示波器觀察電機U相輸入與星型電阻的中點，就可以近似得到電機的U相反電勢波形；

3.依據操作的方便程度，調整編碼器轉軸與電機軸的相對位置，或者編碼器外殼與電機外殼的相對位置；

4.一邊調整，一邊觀察編碼器的U相信號上升沿和電機U相反電勢波形由低到高的過零點，最終使上升沿和過零點重合，鎖定編碼器與電機的相對位置關系，完成對齊。

由于普通增量式編碼器不具備UVW相位信息，而Z信號也只能反映一圈內的一個點位，不具備直接的相位對齊潛力，因而不作為本討論的話題。

絕對式編碼器的相位對齊方式

絕對式編碼器的相位對齊對于單圈和多圈而言，差別不大，其實都是在一圈內對齊編碼器的檢測相位與電機電角度的相位。早期的絕對式編碼器會以單獨的引腳給出單圈相位的最高位的電平，利用此電平的0和1的翻轉，也可以實現編碼器和電機的相位對齊，方法如下：

1.用一個直流電源給電機的UV繞組通以小于額定電流的直流電，U入，V出，將電機軸定向至一個平衡位置；

2.用示波器觀察絕對編碼器的最高計數位電平信號；

3.調整編碼器轉軸與電機軸的相對位置；

4.一邊調整，一邊觀察最高計數位信號的跳變沿，直到跳變沿準確出現在電機軸的定向平衡位置處，鎖定編碼器與電機的相對位置關系；

5.來回扭轉電機軸，撒手后，若電機軸每次自由回復到平衡位置時，跳變沿都能準確復現，則對齊有效。

這類絕對式編碼器目前已經被采用EnDAT，BiSS，Hyperface等串行協議，以及日系專用串行協議的新型絕對式編碼器廣泛取代，因而最高位信號就不符存在了，此時對齊編碼器和電機相位的方法也有所變化，其中一種非常實用的方法是利用編碼器內部的EEPROM，存儲編碼器隨機安裝在電機軸上后實測的相位，具體方法如下：

1.將編碼器隨機安裝在電機上，即固結編碼器轉軸與電機軸，以及編碼器外殼與電機外殼；

2.用一個直流電源給電機的UV繞組通以小于額定電流的直流電，U入，V出，將電機軸定向至一個平衡位置；

3.用伺服驅動器讀取絕對編碼器的單圈位置值，并存入編碼器內部記錄電機電角度初始相位的EEPROM中；

4.對齊過程結束。

由于此時電機軸已定向于電角度相位的-30度方向，因此存入的編碼器內部EEPROM中的位置檢測值就對應電機電角度的-30度相位。此后，驅動器將任意時刻的單圈位置檢測數據與這個存儲值做差，并根據電機極對數進行必要的換算，再加上-30度，就可以得到該時刻的電機電角度相位。

這種對齊方式需要編碼器和伺服驅動器的支持和配合方能實現，日系伺服的編碼器相位之所以不便于最終用戶直接調整的根本原因就在于不肯向用戶提供這種對齊方式的功能界面和操作方法。這種對齊方法的一大好處是，只需向電機繞組提供確定相序和方向的轉子定向電流，無需調整編碼器和電機軸之間的角度關系，因而編碼器可以以任意初始角度直接安裝在電機上，且無需精細，甚至簡單的調整過程，操作簡單，工藝性好。

如果絕對式編碼器既沒有可供使用的EEPROM，又沒有可供檢測的最高計數位引腳，則對齊方法會相對復雜。如果驅動器支持單圈絕對位置信息的讀出和顯示，則可以考慮：

1.用一個直流電源給電機的UV繞組通以小于額定電流的直流電，U入，V出，將電機軸定向至一個平衡位置；

2.利用伺服驅動器讀取并顯示絕對編碼器的單圈位置值； 

3.調整編碼器轉軸與電機軸的相對位置；

4.經過上述調整，使顯示的單圈絕對位置值充分接近根據電機的極對數折算出來的電機-30度電角度所應對應的單圈絕對位置點，鎖定編碼器與電機的相對位置關系；

5.來回扭轉電機軸，撒手后，若電機軸每次自由回復到平衡位置時，上述折算位置點都能準確復現，則對齊有效。

如果用戶連絕對值信息都無法獲得，那么就只能借助原廠的專用工裝，一邊檢測絕對位置檢測值，一邊檢測電機電角度相位，利用工裝，調整編碼器和電機的相對角位置關系，將編碼器相位與電機電角度相位相互對齊，然后再鎖定。這樣一來，用戶就更加無從自行解決編碼器的相位對齊問題了。

個人推薦采用在EEPROM中存儲初始安裝位置的方法，簡單，實用，適應性好，便于向用戶開放，以便用戶自行安裝編碼器，并完成電機電角度的相位整定。

正余弦編碼器的相位對齊方式

普通的正余弦編碼器具備一對正交的sin，cos 1Vp-p信號，相當于方波信號的增量式編碼器的AB正交信號，每圈會重復許許多多個信號周期，比如2048等；以及一個窄幅的對稱三角波Index信號，相當于增量式編碼器的Z信號，一圈一般出現一個；這種正余弦編碼器實質上也是一種增量式編碼器。另一種正余弦編碼器除了具備上述正交的sin、cos信號外，還具備一對一圈只出現一個信號周期的相互正交的1Vp-p的正弦型C、D信號，如果以C信號為sin，則D信號為cos，通過sin、cos信號的高倍率細分技術，不僅可以使正余弦編碼器獲得比原始信號周期更為細密的名義檢測分辨率，比如2048線的正余弦編碼器經2048細分后，就可以達到每轉400多萬線的名義檢測分辨率，當前很多歐美伺服廠家都提供這類高分辨率的伺服系統，而國內廠家尚不多見；此外帶C、D信號的正余弦編碼器的C、D信號經過細分后，還可以提供較高的每轉絕對位置信息，比如每轉2048個絕對位置，因此帶C、D信號的正余弦編碼器可以視作一種模擬式的單圈絕對編碼器。

采用這種編碼器的伺服電機的初始電角度相位對齊方式如下：

1.用一個直流電源給電機的UV繞組通以小于額定電流的直流電，U入，V出，將電機軸定向至一個平衡位置；

2.用示波器觀察正余弦編碼器的C信號波形；

3.調整編碼器轉軸與電機軸的相對位置；

4.一邊調整，一邊觀察C信號波形，直到由低到高的過零點準確出現在電機軸的定向平衡位置處，鎖定編碼器與電機的相對位置關系；

5.來回扭轉電機軸，撒手后，若電機軸每次自由回復到平衡位置時，過零點都能準確復現，則對齊有效。

撤掉直流電源后，驗證如下：

1.用示波器觀察編碼器的C相信號和電機的UV線反電勢波形；

2.轉動電機軸，編碼器的C相信號由低到高的過零點與電機的UV線反電勢波形由低到高的過零點重合。 

安川伺服電機V系列

 

產品型號：SGMGV / SGMJV

摘 要：

安川:∑-Ⅴ系列850W安川電機（YASKAWA ELECTRIC)是目前工業變頻器，交流伺服全球連續5年銷量第一，工業機器人連續三年全球第一的專業控制驅動產品生產商，安川電機的運動控制器，在日本占有率達60%以上.

安川Σ-V系列在這樣的期待下應運而生。

“伺服不經過調整就不能順利運行······”

Σ-V系列配備的新型免調整功能，打破了這一常識，使伺服接通即可運行。

“相要進一步發揮機械性能······”

運用Σ-V的新型高級自動調諧功能，短時間內即可實現。

而且，Σ-V系列采用了先進的技術，可以滿足各種需求，包括符合日本業內首創的安全標準、符合海外標準、擁有豐富的電機產品系列、實現小型化、高速化、簡單維護等

歡迎咨詢安川伺服電機.

日本安川伺服電機與步進電機的比較

安川伺服在自動控制系統中，用作執行元件，且具有機電時間常數小、線性度高、始動電壓等特性，可把所收到的電信號轉換成電動機軸上的角位移或角速度輸出。分為直流和交流伺服電動機兩大類，其主要特點是，當信號電壓為零時無自轉現象，轉速隨著轉矩的增加而勻速下降。日本安川伺服電機內部的轉子是永磁鐵，驅動器控制的U/V/W三相電形成電磁場，轉子在此磁場的作用下轉動，同時電機自帶的編碼器反饋信號給驅動器，驅動器根據反饋值與目標值進行比較，調整轉子轉動的角度。伺服電機的精度決定于編碼器的精度。交流伺服電機和無刷直流伺服電機在功能上的區別：交流伺服要好一些，因為是正弦波控制，轉矩脈動小。直流伺服是梯形波。但直流伺服比較簡單，便宜。

安川電機安川伺服電機，又稱YASKAWA安川伺服馬達，原產地日本，在中國沈陽、上海嘉定也設有工廠，是使物體的位置、方位、狀態等輸出被控量，能夠跟隨輸入目標值（或給定值）的任意變化的自動控制系統。它分為交流伺服馬達和直流伺服馬達，在國內的半導體、液晶制造裝置、電子部件封裝裝置、機床及一般機械中得到廣泛應用。

【日本安川伺服電機與步進電機的比較】

首先我們來看一下伺服電機和其他電機（如步進電機）相比到底有什么優點：

 　　

1、精度：實現了位置，速度和力矩的閉環控制；克服了步進電機失步的問題；

　　

2、轉速：高速性能好，一般額定轉速能達到2000～3000轉； 　　

3、適應性：抗過載能力強，能承受三倍于額定轉矩的負載，對有瞬間負載波動和要求快速起動的場合特別適用；

 　　

4、穩定：低速運行平穩，低速運行時不會產生類似于步進電機的步進運行現象。適用于有高速響應要求的場合；

　　

5、及時性：電機加減速的動態相應時間短，一般在幾十毫秒之內； 　

　

6、舒適性：發熱和噪音明顯降低。