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JANCD-1003E
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安川伺服電機(jī)特性
1.采用獨(dú)特算法,使速度頻率響應(yīng)提高2倍,達(dá)到500HZ;安川伺服電機(jī)定位超調(diào)整定時(shí)間縮短為以往產(chǎn)品1/4。
2.具有共振抑制和控制功能:安川伺服電機(jī) 可彌補(bǔ)機(jī)械的剛性不足,從而實(shí)現(xiàn)高速定位。
3.具有全閉環(huán)控制功能:通過(guò)外接高精度的光柵尺,構(gòu)成全閉環(huán)控制,進(jìn)一步提高系統(tǒng)精度。
4.安川伺服電機(jī)具有一系列方便使用的功能:
(1)內(nèi)藏頻率解析機(jī)能(FFT),從而可檢測(cè)出機(jī)械的共振點(diǎn),便于系統(tǒng)調(diào)整。
(2)有兩種自動(dòng)增益調(diào)整方式:常規(guī)自動(dòng)增益調(diào)整和實(shí)時(shí)自動(dòng)增益調(diào)整。
(3)安川伺服電機(jī)配有RS485,RS232C通信口,上位控制器可同時(shí)控制多達(dá)16個(gè)軸。
5.安川伺服電機(jī) 防護(hù)等級(jí)達(dá)IP56,環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)。
6.電機(jī)可配用多種編碼器,適應(yīng)各種用戶(hù)需要:
(1)普通型:2500p/r增量式編碼器。
(2)高精度型:17位型(217)增量式編碼器。
(3)安川伺服電機(jī)特殊型:17位型(217)絕對(duì)式編碼器。
日本安川伺服電機(jī)是日本制造伺服電機(jī)資格最老的企業(yè)之一,同時(shí)也是世界最好的伺服電機(jī)生產(chǎn)商之一。
如何選擇安川伺服電機(jī)控制方式
一般安川伺服電機(jī)都有三種控制方式:速度控制方式,轉(zhuǎn)矩控制方式,位置控制方式 。
速度控制和轉(zhuǎn)矩控制都是用模擬量來(lái)控制的。位置控制是通過(guò)發(fā)脈沖來(lái)控制的。具體采用什么控制方式要根據(jù)客戶(hù)的要求,滿(mǎn)足何種運(yùn)動(dòng)功能來(lái)選擇。
如果您對(duì)電機(jī)的速度、位置都沒(méi)有要求,只要輸出一個(gè)恒轉(zhuǎn)矩,當(dāng)然是用轉(zhuǎn)矩模式。
如果對(duì)位置和速度有一定的精度要求,而對(duì)實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)矩不是很關(guān)心,用轉(zhuǎn)矩模式不太方便,用速度或位置模式比較好。如果上位控制器有比較好的閉環(huán)控制功能,用速度控制效果會(huì)好一點(diǎn)。如果本身要求不是很高,或者,基本沒(méi)有實(shí)時(shí)性的要求,用位置控制方式對(duì)上位控制器沒(méi)有很高的要求。
就伺服驅(qū)動(dòng)器的響應(yīng)速度來(lái)看,轉(zhuǎn)矩模式運(yùn)算量最小,驅(qū)動(dòng)器對(duì)控制信號(hào)的響應(yīng)最快;位置模式運(yùn)算量最大,驅(qū)動(dòng)器對(duì)控制信號(hào)的響應(yīng)最慢。
對(duì)運(yùn)動(dòng)中的動(dòng)態(tài)性能有比較高的要求時(shí),需要實(shí)時(shí)對(duì)電機(jī)進(jìn)行調(diào)整。那么如果控制器本身的運(yùn)算速度很慢(比如PLC,或低端運(yùn)動(dòng)控制器),就用位置方式控制。如果控制器運(yùn)算速度比較快,可以用速度方式,把位置環(huán)從驅(qū)動(dòng)器移到控制器上,減少驅(qū)動(dòng)器的工作量,提高效率(比如大部分中高端運(yùn)動(dòng)控制器);如果有更好的上位控制器,還可以用轉(zhuǎn)矩方式控制,把速度環(huán)也從驅(qū)動(dòng)器上移開(kāi),這一般只是高端專(zhuān)用控制器才能這么干,而且,這時(shí)完全不需要使用伺服電機(jī)。
安川伺服電機(jī)系列產(chǎn)品
靈活運(yùn)用爆發(fā)力,充分發(fā)揮機(jī)械性能
迅速準(zhǔn)確的傳遞,在準(zhǔn)確性、速度等方面,擁有更高的技術(shù)水平
對(duì)于機(jī)械性能,在高速相應(yīng)性,高精度控制方面,具有更高的水準(zhǔn)
靈活適應(yīng)用戶(hù)系統(tǒng),產(chǎn)品有單相100V(30-200W),單相200V(30-400W),三相200V(0.45-15kW),并有適用于絕對(duì)值碼盤(pán),帶制動(dòng)、帶減速機(jī)的各種電機(jī)。
askawaΣ-Ⅴ安川伺服電機(jī)
特點(diǎn)1性能卓越(希望能以更快的速度、更高的精度運(yùn)行機(jī)器,YaskawaΣ-Ⅴ安川伺服的性能高居同行業(yè)之首。)
YaskawaΣ-Ⅴ安川伺服擁有同行業(yè)最高的放大器相應(yīng)性,大大縮短了整定時(shí)間。
YaskawaΣ-Ⅴ安川伺服增強(qiáng)了振動(dòng)抑制功能:通過(guò)組合中慣量電機(jī)來(lái)提高機(jī)械性能。通過(guò)增加和改進(jìn)振動(dòng)抑制功能,可提高跟隨性能并縮短整定時(shí)間。另外還能減少驅(qū)動(dòng)時(shí)的振動(dòng)(音)以及停止時(shí)機(jī)械前端的振動(dòng)。
YaskawaΣ-Ⅴ安川伺服通過(guò)組合中慣量電機(jī)來(lái)提高機(jī)械性能:
YaskawaΣ-Ⅴ安川伺服電機(jī)小容量SGMJV型:Yaskawa安川伺服電機(jī)發(fā)熱低:提高電機(jī)參數(shù),抑制損失,減少溫度上升;Yaskawa安川伺服效率高:損失最大轉(zhuǎn)矩從300%提高到350%,有助于實(shí)現(xiàn)裝置的高效化;Yaskawa安川伺服使用簡(jiǎn)便:形狀相同,轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比提高1倍,抑制了轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比,以更高的增益,縮短了整定時(shí)間。
YaskawaΣ-Ⅴ安川伺服電機(jī)中容量SGMGV型:Yaskawa安川伺服電機(jī)體積小,重量輕:尺寸縮小1號(hào),重量減輕約20%, 轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比值與以往機(jī)型相同,采用小型編碼器插頭;Yaskawa安川伺服電機(jī)抗振性強(qiáng):通過(guò)采用新型聯(lián)軸節(jié),實(shí)現(xiàn)了標(biāo)準(zhǔn)抗振5G。
如何選擇安川伺服電機(jī)控制方式
一般安川伺服電機(jī)都有三種控制方式:速度控制方式,轉(zhuǎn)矩控制方式,位置控制方式 。
速度控制和轉(zhuǎn)矩控制都是用模擬量來(lái)控制的。位置控制是通過(guò)發(fā)脈沖來(lái)控制的。具體采用什么控制方式要根據(jù)客戶(hù)的要求,滿(mǎn)足何種運(yùn)動(dòng)功能來(lái)選擇。
如果您對(duì)電機(jī)的速度、位置都沒(méi)有要求,只要輸出一個(gè)恒轉(zhuǎn)矩,當(dāng)然是用轉(zhuǎn)矩模式。
如果對(duì)位置和速度有一定的精度要求,而對(duì)實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)矩不是很關(guān)心,用轉(zhuǎn)矩模式不太方便,用速度或位置模式比較好。如果上位控制器有比較好的閉環(huán)控制功能,用速度控制效果會(huì)好一點(diǎn)。如果本身要求不是很高,或者,基本沒(méi)有實(shí)時(shí)性的要求,用位置控制方式對(duì)上位控制器沒(méi)有很高的要求。
就伺服驅(qū)動(dòng)器的響應(yīng)速度來(lái)看,轉(zhuǎn)矩模式運(yùn)算量最小,驅(qū)動(dòng)器對(duì)控制信號(hào)的響應(yīng)最快;位置模式運(yùn)算量最大,驅(qū)動(dòng)器對(duì)控制信號(hào)的響應(yīng)最慢。
對(duì)運(yùn)動(dòng)中的動(dòng)態(tài)性能有比較高的要求時(shí),需要實(shí)時(shí)對(duì)電機(jī)進(jìn)行調(diào)整。那么如果控制器本身的運(yùn)算速度很慢(比如PLC,或低端運(yùn)動(dòng)控制器),就用位置方式控制。如果控制器運(yùn)算速度比較快,可以用速度方式,把位置環(huán)從驅(qū)動(dòng)器移到控制器上,減少驅(qū)動(dòng)器的工作量,提高效率(比如大部分中高端運(yùn)動(dòng)控制器);如果有更好的上位控制器,還可以用轉(zhuǎn)矩方式控制,把速度環(huán)也從驅(qū)動(dòng)器上移開(kāi),這一般只是高端專(zhuān)用控制器才能這么干,而且,這時(shí)完全不需要使用伺服電機(jī)。
日本安川SGMJV伺服電機(jī)特點(diǎn)
為你介紹日本安川伺服,日本安川伺服電機(jī),日本安川SGMJV伺服電機(jī)
【日本安川SGMJV伺服電機(jī)特點(diǎn)】
中慣量,小容量,50W~750W;瞬時(shí)最大轉(zhuǎn)矩(額定比35%);配備有高分辨率串行編碼器(12/20位);最高轉(zhuǎn)速達(dá)6000min¯¹
【日本安川SGMJV伺服電機(jī)用途可以包含】
半導(dǎo)體制造設(shè)備、貼片機(jī)、印刷電路板打孔機(jī)、機(jī)器人、搬運(yùn)機(jī)械、食品加工機(jī)械等多種行業(yè)。
額定時(shí)間:連續(xù)
耐熱等級(jí):B
振動(dòng)等級(jí):V15
絕緣電壓:AC1500V1分鐘
絕緣電阻:DC500V,10MΩ以上
保護(hù)方式:全封閉自冷式IP65(軸貫通部除外)
使用環(huán)境溫度:0~40℃
使用環(huán)境濕度:20~80%(不得結(jié)露)
勵(lì)磁方式:永磁式
連接方式:直接連接
安裝方式:法蘭式
旋轉(zhuǎn)方向:正轉(zhuǎn)指令下從負(fù)載側(cè)看時(shí),為逆時(shí)針?lè)较颍?span>CCW)旋轉(zhuǎn)
分析安川伺服電機(jī)發(fā)生噪聲和不穩(wěn)定
客戶(hù)在一些機(jī)械上使用安川伺服電機(jī)時(shí),經(jīng)常會(huì)發(fā)生噪聲過(guò)大,電機(jī)帶動(dòng)負(fù)載運(yùn)轉(zhuǎn)不穩(wěn)定等現(xiàn)象,出現(xiàn)此問(wèn)題時(shí),許多使用者的第一反應(yīng)就是伺服電機(jī)質(zhì)量不好,因?yàn)橛袝r(shí)換成步進(jìn)電機(jī)或是變頻電機(jī)來(lái)拖動(dòng)負(fù)載,噪聲和不穩(wěn)定現(xiàn)象卻反而小很多。表面上看,確實(shí)是伺服電機(jī)的原故,但我們仔細(xì)分析安川伺服電機(jī)的工作原理后,會(huì)發(fā)現(xiàn)這種結(jié)論是完全錯(cuò)誤的。
交流伺服系統(tǒng)包括:伺服驅(qū)動(dòng)、伺服電機(jī)和一個(gè)反饋傳感器(一般伺服電機(jī)自帶光學(xué)編碼器)。所有這些部件都在一個(gè)控制閉環(huán)系統(tǒng)中運(yùn)行:驅(qū)動(dòng)器從外部接收參數(shù)信息,然后將一定電流輸送給步進(jìn)伺服電機(jī),通過(guò)電機(jī)轉(zhuǎn)換成扭矩帶動(dòng)負(fù)載,負(fù)載根據(jù)它自己的特性進(jìn)行動(dòng)作或加減速,傳感器測(cè)量負(fù)載的位置,使驅(qū)動(dòng)裝置對(duì)設(shè)定信息值和實(shí)際位置值進(jìn)行比較,然后通過(guò)改變電機(jī)電流使實(shí)際位置值和設(shè)定信息值保持一致,當(dāng)負(fù)載突然變化引起速度變化時(shí),編碼器獲知這種速度變化后會(huì)馬上反應(yīng)給伺服驅(qū)動(dòng)器,驅(qū)動(dòng)器又通過(guò)改變提供給伺服電機(jī)的電流值來(lái)滿(mǎn)足負(fù)載的變化,并重新返回到設(shè)定的速度。
交流伺服系統(tǒng)是一個(gè)響應(yīng)非常高的全閉環(huán)系統(tǒng),負(fù)載波動(dòng)和速度較正之間的時(shí)間滯后響應(yīng)是非常快的,此時(shí),真正限制了系統(tǒng)響應(yīng)效果的是機(jī)械連接裝置的傳遞時(shí)間。
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當(dāng)驅(qū)動(dòng)器將電流送到電機(jī)時(shí),電機(jī)立即產(chǎn)生扭矩一開(kāi)始,由于V形帶會(huì)有彈性,負(fù)載不會(huì)加速到像步進(jìn)電機(jī)那樣快伺服電機(jī)會(huì)比負(fù)載提前到達(dá)設(shè)定的速度,此時(shí)裝在電機(jī)上的編碼器會(huì)削弱電流,繼而削弱扭矩 隨著V型帶張力的不斷增加會(huì)使電機(jī)速度變慢,此時(shí)驅(qū)動(dòng)器又會(huì)去增加電流,周而復(fù)始。
在此例中,系統(tǒng)是振蕩的,電機(jī)扭矩是波動(dòng)的,負(fù)載速度也隨之波動(dòng)。其結(jié)果當(dāng)然會(huì)是噪音、磨損、不穩(wěn)定了。不過(guò),這都不是由伺服電機(jī)引起的,這種噪聲和不穩(wěn)定性,是來(lái)源于機(jī)械傳動(dòng)裝置,是由于伺服系統(tǒng)反應(yīng)速度(高)與機(jī)械傳遞或者反應(yīng)時(shí)間(較長(zhǎng))不相匹配而引起的,即伺服電機(jī)響應(yīng)快于系統(tǒng)調(diào)整新的扭矩所需的時(shí)間。
找到了問(wèn)題根源所在,再來(lái)解決當(dāng)然就容易多了,針對(duì)以上例子,您可以:(1)增加機(jī)械剛性和降低系統(tǒng)的慣性,減少機(jī)械傳動(dòng)部位的響應(yīng)時(shí)間,如把V形帶更換成直接絲桿傳動(dòng)或用齒輪箱代替V型帶。(2)降低伺服系統(tǒng)的響應(yīng)速度,減少伺服系統(tǒng)的控制帶寬,如降低伺服系統(tǒng)的增益參數(shù)值。
當(dāng)然,以上只是噪聲,不穩(wěn)定的原因之一,針對(duì)不同的原因,會(huì)有不同的解決辦法。總之,噪聲和不穩(wěn)定的原因,基本上都不會(huì)是由于伺服電機(jī)本身所造成。
供應(yīng)日本YASKAWA伺服電機(jī)
安川電機(jī)是運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域?qū)I(yè)的生產(chǎn)廠商,是日本第一個(gè)做伺服電機(jī)的公司,其產(chǎn)品以穩(wěn)定快速著稱(chēng),性?xún)r(jià)比高,是全球銷(xiāo)售量最大,使用行業(yè)最多的伺服品牌。在國(guó)內(nèi),安川伺服多年來(lái)占據(jù)了最大的市場(chǎng)份額。從一般工業(yè)用機(jī)械到半導(dǎo)體、電子零部件制造設(shè)備,我們都能提供適合于各種用途的最匹配的伺服、控制器產(chǎn)品。
安川伺服電機(jī)主要分Σ-Ⅰ,Σ-Ⅱ,Σ-Ⅲ,Σ-Ⅴ四大系列,目前Σ-Ⅰ和Σ-Ⅱ(除大容量以外)已停產(chǎn)。Σ-Ⅴ系列在國(guó)內(nèi)受眾最為廣泛。另有簡(jiǎn)易型伺服產(chǎn)品駿馬系列。
供應(yīng)日本YASKAWA伺服電機(jī):
日本安川 YASKAWA ∑-Ⅴ 標(biāo)準(zhǔn)型伺服電機(jī) SGMSV
【特點(diǎn)】
低慣量,中容量,1.0KW~7.0KW;配備有高分辨率串行編碼器(20位);標(biāo)準(zhǔn)采用IP67(7.0KW位IP22)。
【用途可以包含】
貼片機(jī),印刷電路板打孔機(jī),機(jī)床進(jìn)給裝置等多種行業(yè)。
額 定 時(shí) 間: 連續(xù)
耐 熱 等 級(jí): F
振 動(dòng) 等 級(jí): V15 絕 緣 電 壓: AC1500V 1分鐘(200V級(jí))
AC1800V 1分鐘(400V級(jí))
絕 緣 電 阻: DC500V,10MΩ以上 保 護(hù) 方 式: 全閉環(huán)自冷式IP67(軸貫通部分除外)
(注)SGMSV-70型為IP22。
使用環(huán)境溫度: 0~40℃ 使用環(huán)境濕度: 20~80%(不得結(jié)露)
勵(lì) 磁 方 式: 永磁式 連 接 方 式: 直接連接
安 裝 方 式: 法蘭式 旋 轉(zhuǎn) 方 向: 正轉(zhuǎn)指令下從負(fù)載側(cè)看時(shí)
為逆時(shí)針?lè)较颍?span>CCW)旋轉(zhuǎn)
安川伺服電機(jī)MP2400介紹
使用環(huán)境溫度:0~+55℃*
貯存環(huán)境溫度:-25~+85℃
使用環(huán)境溫度:30~95%RH(不得結(jié)露)
貯存環(huán)境溫度:5~95%RH(不得結(jié)露)
污染度:以JIS B3501為準(zhǔn)(污染度1)
耐腐蝕性:不得有易燃、腐蝕性氣體
使用高度:海拔高度2000m一下
安川伺服電機(jī)MP2400抗干擾:以EN6100-6-2,EN55011(Group 1 Class A)為準(zhǔn),電源干擾(FT干擾):2kV以上、1分鐘,輻射干擾(FT干擾):1kV以上、1分鐘
抗振動(dòng):以JIS B3502為準(zhǔn)
1. 振動(dòng)頻率 16.7Hz
振動(dòng)強(qiáng)度 14.7m/s2
3方向各2小時(shí)
2. 振動(dòng)頻率 10~57Hz
振動(dòng)幅度 單邊振幅0.075mm
3. 振動(dòng)頻率 57~150HZ
振動(dòng)強(qiáng)度 等加速度9.8m/s2
安川伺服電機(jī)MP2400抗沖擊:
沖擊強(qiáng)度 峰值加速度147m/s2(15G)
作用時(shí)間11ms 每軸各2次
安川伺服電機(jī)MP2300S介紹
使用環(huán)境溫度:0~+55℃*
貯存環(huán)境溫度:-25~+85℃
使用環(huán)境溫度:30~95%RH(不得結(jié)露)
貯存環(huán)境溫度:5~95%RH(不得結(jié)露)
污染度:以JIS B3501為準(zhǔn)(污染度1)
耐腐蝕性:不得有易燃、腐蝕性氣體
使用高度:海拔高度2000m一下
安川伺服電機(jī)MP2300S抗干擾:
以EN6100-6-2,EN55011(Group 1 Class A)為準(zhǔn)
電源干擾(FT干擾):2kV以上、1分鐘
輻射干擾(FT干擾):1kV以上、1分鐘
安川伺服電機(jī)MP2300S抗振動(dòng)
以JIS B3502為準(zhǔn)
1. 振動(dòng)頻率 16.7Hz
振動(dòng)強(qiáng)度 14.7m/s2
3方向各2小時(shí)
2. 振動(dòng)頻率 10~57Hz
振動(dòng)幅度 單邊振幅0.075mm
3. 振動(dòng)頻率 57~150HZ
振動(dòng)強(qiáng)度 等加速度9.8m/s2
安川伺服電機(jī)MP2300S抗沖擊
沖擊強(qiáng)度 峰值加速度147m/s2(15G)
作用時(shí)間11ms 每軸各2次
安川伺服的先進(jìn)技術(shù)讓你意想不到
一、首先說(shuō)說(shuō)安川伺服特點(diǎn):
新型耐環(huán)境型伺服電機(jī)
具有配線可靠、防油、防塵等優(yōu)點(diǎn)
安川電機(jī)制造的新型耐環(huán)境型伺服電機(jī),秉著從市場(chǎng)需求出發(fā)的原則,
具有配線更簡(jiǎn)易可靠,在惡劣環(huán)境下可以更安心使用等優(yōu)點(diǎn)。
新型電機(jī)防護(hù)等級(jí)為IP65。
擁新型電機(jī)與以往產(chǎn)品不同,采用全新油封技術(shù),
無(wú)論在有油污環(huán)境還是無(wú)油污環(huán)境都能使用。
二、然后介紹安川伺服的銷(xiāo)量:
(YASKAWA ELECTRIC)是目前工業(yè)變頻器,交流安川伺服全球連續(xù)5年銷(xiāo)量第一,工業(yè)機(jī)器人連續(xù)三年全球第一的專(zhuān)業(yè)控制驅(qū)動(dòng)產(chǎn)品生產(chǎn)商,安川伺服的運(yùn)動(dòng)控制器,在日本占有率達(dá)60%以上.
三、最后,讓你介紹安川伺服的先進(jìn)技術(shù):
Σ-V系列采用了先進(jìn)的技術(shù),可以滿(mǎn)足各種需求,包括符合日本業(yè)內(nèi)首創(chuàng)的安全標(biāo)準(zhǔn)、符合海外標(biāo)準(zhǔn)、擁有豐富的產(chǎn)品系列、實(shí)現(xiàn)小型化、高速化、簡(jiǎn)單維護(hù)等。
安川伺服發(fā)展現(xiàn)狀與特點(diǎn)
安川伺服在自動(dòng)控制系統(tǒng)中,用作執(zhí)行元件,且具有機(jī)電時(shí)間常數(shù)小、線性度高、始動(dòng)電壓等特性,可把所收到的電信號(hào)轉(zhuǎn)換成電動(dòng)機(jī)軸上的角位移或角速度輸出。分為直流和交流伺服電動(dòng)機(jī)兩大類(lèi),其主要特點(diǎn)是,當(dāng)信號(hào)電壓為零時(shí)無(wú)自轉(zhuǎn)現(xiàn)象,轉(zhuǎn)速隨著轉(zhuǎn)矩的增加而勻速下降。伺服電機(jī)內(nèi)部的轉(zhuǎn)子是永磁鐵,驅(qū)動(dòng)器控制的U/V/W三相電形成電磁場(chǎng),轉(zhuǎn)子在此磁場(chǎng)的作用下轉(zhuǎn)動(dòng),同時(shí)電機(jī)自帶的編碼器反饋信號(hào)給驅(qū)動(dòng)器,驅(qū)動(dòng)器根據(jù)反饋值與目標(biāo)值進(jìn)行比較,調(diào)整轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。伺服電機(jī)的精度決定于編碼器的精度。交流伺服電機(jī)和無(wú)刷直流伺服電機(jī)在功能上的區(qū)別:交流伺服要好一些,因?yàn)槭钦也ǹ刂疲D(zhuǎn)矩脈動(dòng)小。直流伺服是梯形波。但直流伺服比較簡(jiǎn)單,便宜。
安川伺服電機(jī)特性主要有哪些呢
安川伺服電機(jī)由于新控制算法的擴(kuò)充,實(shí)現(xiàn)了模式跟蹤控制,制振控制,強(qiáng)化了對(duì)振動(dòng)的控制。
此外,安川伺服電機(jī)因采用了高分辨率串行編碼器( 16 , 17bits ),提高了定位精度。 d-q 軸變換電流控制系統(tǒng)的采用,轉(zhuǎn)矩控制精度(重復(fù)性)亦提高了± 5% 至± 2% 。安川伺服電機(jī)采用了速度觀測(cè)控制,使電機(jī)的速度波動(dòng)大幅度減低,低速下亦可平滑運(yùn)轉(zhuǎn)。安川伺服電機(jī)采用了串行編碼器,編碼器配線數(shù)比原產(chǎn)品減少了 1/2 。
安川伺服電機(jī)特性:
1.采用獨(dú)特算法,使速度頻率響應(yīng)提高2倍,達(dá)到500HZ;安川伺服電機(jī)定位超調(diào)整定時(shí)間縮短為以往產(chǎn)品1/4。
2.具有共振抑制和控制功能:安川伺服電機(jī) 可彌補(bǔ)機(jī)械的剛性不足,從而實(shí)現(xiàn)高速定位。
3.具有全閉環(huán)控制功能:通過(guò)外接高精度的光柵尺,構(gòu)成全閉環(huán)控制,進(jìn)一步提高系統(tǒng)精度。
4.安川伺服電機(jī)具有一系列方便使用的功能:
(1)內(nèi)藏頻率解析機(jī)能(FFT),從而可檢測(cè)出機(jī)械的共振點(diǎn),便于系統(tǒng)調(diào)整。
(2)有兩種自動(dòng)增益調(diào)整方式:常規(guī)自動(dòng)增益調(diào)整和實(shí)時(shí)自動(dòng)增益調(diào)整。
(3)安川伺服電機(jī)配有RS485,RS232C通信口,上位控制器可同時(shí)控制多達(dá)16個(gè)軸。
5.安川伺服電機(jī) 防護(hù)等級(jí)達(dá)IP56,環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)。
6.電機(jī)可配用多種編碼器,適應(yīng)各種用戶(hù)需要:
(1)普通型:2500p/r增量式編碼器。
(2)高精度型:17位型(217)增量式編碼器。
(3)安川伺服電機(jī)特殊型:17位型(217)絕對(duì)式編碼器。
日本安川電機(jī)是日本制造伺服電機(jī)資格最老的企業(yè)之一,同時(shí)也是世界最好的伺服電機(jī)生產(chǎn)商之一。其特點(diǎn)是:
1、設(shè)定簡(jiǎn)單 在線自學(xué)習(xí)功能能夠自動(dòng)測(cè)定機(jī)械的必要參數(shù),自動(dòng)設(shè)定必要的伺服增益,初學(xué)者也能很快得心應(yīng)手的應(yīng)用。
2、電機(jī)自動(dòng)識(shí)別 自動(dòng)識(shí)別伺服電機(jī)的容量和型號(hào),自動(dòng)設(shè)定電機(jī)參數(shù)。
3、維護(hù)簡(jiǎn)單 主控回路分離布線,用戶(hù)參數(shù)可在控制器上直接設(shè)定,減少了配線(絕對(duì)編碼器配線數(shù)從15減少到7根,增量式從9根減少到5根),這些都使 安川伺服 電機(jī)配線、維護(hù)更加簡(jiǎn)單方便。
安川伺服電機(jī)高性能
1、整定時(shí)間短 擴(kuò)充了新的控制算法,實(shí)現(xiàn)了模式跟蹤控制、制振控制,強(qiáng)化了對(duì)振動(dòng)的抑制。對(duì)于低剛性機(jī)械,定位時(shí)間比原產(chǎn)品縮短了2/3。
2、高速高精度 采用高分辨率的編碼器(16位、17位),提高了位置控制精度。采用d-p軸變換電流控制法,將轉(zhuǎn)矩控制精度從±5%提高到±2%。
3、平穩(wěn)運(yùn)行
采用速度跟蹤控制技術(shù),減小了電機(jī)轉(zhuǎn)速波動(dòng),低速下也能極平穩(wěn)地運(yùn)行。
安川伺服馬達(dá)原點(diǎn)對(duì)位技術(shù)參考
伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子反饋的檢測(cè)相位與轉(zhuǎn)子磁極相位的對(duì)齊方式
安川伺服電機(jī)的編碼器相位為何要與轉(zhuǎn)子磁極相位對(duì)齊
其唯一目的就是要達(dá)成矢量控制的目標(biāo),使d軸勵(lì)磁分量和q軸出力分量解耦,令永磁交流伺服電機(jī)定子繞組產(chǎn)生的電磁場(chǎng)始終正交于轉(zhuǎn)子永磁場(chǎng),從而獲得最佳的出力效果,即“類(lèi)直流特性”,這種控制方法也被稱(chēng)為磁場(chǎng)定向控制(FOC),達(dá)成FOC控制目標(biāo)的外在表現(xiàn)就是永磁交流伺服電機(jī)的“相電流”波形始終與“相反電勢(shì)”波形保持一致,如下圖所示:
如何想辦法使永磁交流伺服電機(jī)的“相電流”波形始終與“相反電勢(shì)”波形保持一致呢?由圖1可知,只要能夠隨時(shí)檢測(cè)到正弦型反電勢(shì)波形的電角度相位,然后就可以相對(duì)容易地根據(jù)此相位生成與反電勢(shì)波形一致的正弦型相電流波形了,因此相位對(duì)齊就可以轉(zhuǎn)化為編碼器相位與反電勢(shì)波形相位的對(duì)齊關(guān)系。
在實(shí)際操作中,歐美廠商習(xí)慣于采用給電機(jī)的繞組通以小于額定電流的直流電流使電機(jī)轉(zhuǎn)子定向的方法來(lái)對(duì)齊編碼器和轉(zhuǎn)子磁極的相位。當(dāng)電機(jī)的繞組通入小于額定電流的直流電流時(shí),在無(wú)外力條件下,初級(jí)電磁場(chǎng)與磁極永磁場(chǎng)相互作用,會(huì)相互吸引并定位至互差0度相位的平衡位置上,如下圖所示:
上述兩種轉(zhuǎn)子定向方法對(duì)應(yīng)的繞組相反電勢(shì)波形和線反電勢(shì),以及電角度的關(guān)系如下圖所示,棕色線為a軸或α軸與d軸對(duì)齊,即直接對(duì)齊到電角度0點(diǎn),紫色線為a軸或α軸對(duì)齊到與d差(負(fù))30度的電角度位置,即對(duì)齊到-30度電角度點(diǎn):
d、q軸矢量與a、b、c軸或α、β軸之間的角度的關(guān)系如下圖所示,棕色線d軸與a軸或α軸對(duì)齊,即直接對(duì)齊到電角度0點(diǎn),紫色線為d‘軸與a軸或α軸相差30度,即對(duì)齊到-30度電角度點(diǎn):
主流的伺服電機(jī)位置反饋元件包括增量式編碼器,絕對(duì)式編碼器,正余弦編碼器,旋轉(zhuǎn)變壓器等。
增量式編碼器的相位對(duì)齊方式
在此討論中,增量式編碼器的輸出信號(hào)為方波信號(hào),又可以分為帶換相信號(hào)的增量式編碼器和普通的增量式編碼器,普通的增量式編碼器具備兩相正交方波脈沖輸出信號(hào)A和B,以及零位信號(hào)Z;帶換相信號(hào)的增量式編碼器除具備ABZ輸出信號(hào)外,還具備互差120度的電子換相信號(hào)UVW,UVW各自的每轉(zhuǎn)周期數(shù)與電機(jī)轉(zhuǎn)子的磁極對(duì)數(shù)一致。帶換相信號(hào)的增量式編碼器的UVW電子換相信號(hào)的相位與轉(zhuǎn)子磁極相位,或曰電角度相位之間的對(duì)齊方法如下:
1.用一個(gè)直流電源給電機(jī)的UV繞組通以小于額定電流的直流電,U入,V出,將電機(jī)軸定向至一個(gè)平衡位置;
2.用示波器觀察編碼器的U相信號(hào)和Z信號(hào);
3.調(diào)整編碼器轉(zhuǎn)軸與電機(jī)軸的相對(duì)位置;
4.一邊調(diào)整,一邊觀察編碼器U相信號(hào)跳變沿,和Z信號(hào),直到Z信號(hào)穩(wěn)定在高電平上(在此默認(rèn)Z信號(hào)的常態(tài)為低電平),鎖定編碼器與電機(jī)的相對(duì)位置關(guān)系;
5.來(lái)回扭轉(zhuǎn)電機(jī)軸,撒手后,若電機(jī)軸每次自由回復(fù)到平衡位置時(shí),Z信號(hào)都能穩(wěn)定在高電平上,則對(duì)齊有效。
撤掉直流電源后,驗(yàn)證如下:
1.用示波器觀察編碼器的U相信號(hào)和電機(jī)的UV線反電勢(shì)波形;
2.轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)軸,編碼器的U相信號(hào)上升沿與電機(jī)的UV線反電勢(shì)波形由低到高的過(guò)零點(diǎn)重合,編碼器的Z信號(hào)也出現(xiàn)在這個(gè)過(guò)零點(diǎn)上。
上述驗(yàn)證方法,也可以用作對(duì)齊方法。
需要注意的是,此時(shí)增量式編碼器的U相信號(hào)的相位零點(diǎn)即與電機(jī)UV線反電勢(shì)的相位零點(diǎn)對(duì)齊,由于電機(jī)的U相反電勢(shì),與UV線反電勢(shì)之間相差30度,因而這樣對(duì)齊后,增量式編碼器的U相信號(hào)的相位零點(diǎn)與電機(jī)U相反電勢(shì)的-30度相位點(diǎn)對(duì)齊,而電機(jī)電角度相位與U相反電勢(shì)波形的相位一致,所以此時(shí)增量式編碼器的U相信號(hào)的相位零點(diǎn)與電機(jī)電角度相位的-30度點(diǎn)對(duì)齊。
有些伺服企業(yè)習(xí)慣于將編碼器的U相信號(hào)零點(diǎn)與電機(jī)電角度的零點(diǎn)直接對(duì)齊,為達(dá)到此目的,可以:
1.用3個(gè)阻值相等的電阻接成星型,然后將星型連接的3個(gè)電阻分別接入電機(jī)的UVW三相繞組引線;
2.以示波器觀察電機(jī)U相輸入與星型電阻的中點(diǎn),就可以近似得到電機(jī)的U相反電勢(shì)波形;
3.依據(jù)操作的方便程度,調(diào)整編碼器轉(zhuǎn)軸與電機(jī)軸的相對(duì)位置,或者編碼器外殼與電機(jī)外殼的相對(duì)位置;
4.一邊調(diào)整,一邊觀察編碼器的U相信號(hào)上升沿和電機(jī)U相反電勢(shì)波形由低到高的過(guò)零點(diǎn),最終使上升沿和過(guò)零點(diǎn)重合,鎖定編碼器與電機(jī)的相對(duì)位置關(guān)系,完成對(duì)齊。
由于普通增量式編碼器不具備UVW相位信息,而Z信號(hào)也只能反映一圈內(nèi)的一個(gè)點(diǎn)位,不具備直接的相位對(duì)齊潛力,因而不作為本討論的話題。
絕對(duì)式編碼器的相位對(duì)齊方式
絕對(duì)式編碼器的相位對(duì)齊對(duì)于單圈和多圈而言,差別不大,其實(shí)都是在一圈內(nèi)對(duì)齊編碼器的檢測(cè)相位與電機(jī)電角度的相位。早期的絕對(duì)式編碼器會(huì)以單獨(dú)的引腳給出單圈相位的最高位的電平,利用此電平的0和1的翻轉(zhuǎn),也可以實(shí)現(xiàn)編碼器和電機(jī)的相位對(duì)齊,方法如下:
1.用一個(gè)直流電源給電機(jī)的UV繞組通以小于額定電流的直流電,U入,V出,將電機(jī)軸定向至一個(gè)平衡位置;
2.用示波器觀察絕對(duì)編碼器的最高計(jì)數(shù)位電平信號(hào);
3.調(diào)整編碼器轉(zhuǎn)軸與電機(jī)軸的相對(duì)位置;
4.一邊調(diào)整,一邊觀察最高計(jì)數(shù)位信號(hào)的跳變沿,直到跳變沿準(zhǔn)確出現(xiàn)在電機(jī)軸的定向平衡位置處,鎖定編碼器與電機(jī)的相對(duì)位置關(guān)系;
5.來(lái)回扭轉(zhuǎn)電機(jī)軸,撒手后,若電機(jī)軸每次自由回復(fù)到平衡位置時(shí),跳變沿都能準(zhǔn)確復(fù)現(xiàn),則對(duì)齊有效。
這類(lèi)絕對(duì)式編碼器目前已經(jīng)被采用EnDAT,BiSS,Hyperface等串行協(xié)議,以及日系專(zhuān)用串行協(xié)議的新型絕對(duì)式編碼器廣泛取代,因而最高位信號(hào)就不符存在了,此時(shí)對(duì)齊編碼器和電機(jī)相位的方法也有所變化,其中一種非常實(shí)用的方法是利用編碼器內(nèi)部的EEPROM,存儲(chǔ)編碼器隨機(jī)安裝在電機(jī)軸上后實(shí)測(cè)的相位,具體方法如下:
1.將編碼器隨機(jī)安裝在電機(jī)上,即固結(jié)編碼器轉(zhuǎn)軸與電機(jī)軸,以及編碼器外殼與電機(jī)外殼;
2.用一個(gè)直流電源給電機(jī)的UV繞組通以小于額定電流的直流電,U入,V出,將電機(jī)軸定向至一個(gè)平衡位置;
3.用伺服驅(qū)動(dòng)器讀取絕對(duì)編碼器的單圈位置值,并存入編碼器內(nèi)部記錄電機(jī)電角度初始相位的EEPROM中;
4.對(duì)齊過(guò)程結(jié)束。
由于此時(shí)電機(jī)軸已定向于電角度相位的-30度方向,因此存入的編碼器內(nèi)部EEPROM中的位置檢測(cè)值就對(duì)應(yīng)電機(jī)電角度的-30度相位。此后,驅(qū)動(dòng)器將任意時(shí)刻的單圈位置檢測(cè)數(shù)據(jù)與這個(gè)存儲(chǔ)值做差,并根據(jù)電機(jī)極對(duì)數(shù)進(jìn)行必要的換算,再加上-30度,就可以得到該時(shí)刻的電機(jī)電角度相位。
這種對(duì)齊方式需要編碼器和伺服驅(qū)動(dòng)器的支持和配合方能實(shí)現(xiàn),日系伺服的編碼器相位之所以不便于最終用戶(hù)直接調(diào)整的根本原因就在于不肯向用戶(hù)提供這種對(duì)齊方式的功能界面和操作方法。這種對(duì)齊方法的一大好處是,只需向電機(jī)繞組提供確定相序和方向的轉(zhuǎn)子定向電流,無(wú)需調(diào)整編碼器和電機(jī)軸之間的角度關(guān)系,因而編碼器可以以任意初始角度直接安裝在電機(jī)上,且無(wú)需精細(xì),甚至簡(jiǎn)單的調(diào)整過(guò)程,操作簡(jiǎn)單,工藝性好。
如果絕對(duì)式編碼器既沒(méi)有可供使用的EEPROM,又沒(méi)有可供檢測(cè)的最高計(jì)數(shù)位引腳,則對(duì)齊方法會(huì)相對(duì)復(fù)雜。如果驅(qū)動(dòng)器支持單圈絕對(duì)位置信息的讀出和顯示,則可以考慮:
1.用一個(gè)直流電源給電機(jī)的UV繞組通以小于額定電流的直流電,U入,V出,將電機(jī)軸定向至一個(gè)平衡位置;
2.利用伺服驅(qū)動(dòng)器讀取并顯示絕對(duì)編碼器的單圈位置值;
3.調(diào)整編碼器轉(zhuǎn)軸與電機(jī)軸的相對(duì)位置;
4.經(jīng)過(guò)上述調(diào)整,使顯示的單圈絕對(duì)位置值充分接近根據(jù)電機(jī)的極對(duì)數(shù)折算出來(lái)的電機(jī)-30度電角度所應(yīng)對(duì)應(yīng)的單圈絕對(duì)位置點(diǎn),鎖定編碼器與電機(jī)的相對(duì)位置關(guān)系;
5.來(lái)回扭轉(zhuǎn)電機(jī)軸,撒手后,若電機(jī)軸每次自由回復(fù)到平衡位置時(shí),上述折算位置點(diǎn)都能準(zhǔn)確復(fù)現(xiàn),則對(duì)齊有效。
如果用戶(hù)連絕對(duì)值信息都無(wú)法獲得,那么就只能借助原廠的專(zhuān)用工裝,一邊檢測(cè)絕對(duì)位置檢測(cè)值,一邊檢測(cè)電機(jī)電角度相位,利用工裝,調(diào)整編碼器和電機(jī)的相對(duì)角位置關(guān)系,將編碼器相位與電機(jī)電角度相位相互對(duì)齊,然后再鎖定。這樣一來(lái),用戶(hù)就更加無(wú)從自行解決編碼器的相位對(duì)齊問(wèn)題了。
個(gè)人推薦采用在EEPROM中存儲(chǔ)初始安裝位置的方法,簡(jiǎn)單,實(shí)用,適應(yīng)性好,便于向用戶(hù)開(kāi)放,以便用戶(hù)自行安裝編碼器,并完成電機(jī)電角度的相位整定。
正余弦編碼器的相位對(duì)齊方式
普通的正余弦編碼器具備一對(duì)正交的sin,cos 1Vp-p信號(hào),相當(dāng)于方波信號(hào)的增量式編碼器的AB正交信號(hào),每圈會(huì)重復(fù)許許多多個(gè)信號(hào)周期,比如2048等;以及一個(gè)窄幅的對(duì)稱(chēng)三角波Index信號(hào),相當(dāng)于增量式編碼器的Z信號(hào),一圈一般出現(xiàn)一個(gè);這種正余弦編碼器實(shí)質(zhì)上也是一種增量式編碼器。另一種正余弦編碼器除了具備上述正交的sin、cos信號(hào)外,還具備一對(duì)一圈只出現(xiàn)一個(gè)信號(hào)周期的相互正交的1Vp-p的正弦型C、D信號(hào),如果以C信號(hào)為sin,則D信號(hào)為cos,通過(guò)sin、cos信號(hào)的高倍率細(xì)分技術(shù),不僅可以使正余弦編碼器獲得比原始信號(hào)周期更為細(xì)密的名義檢測(cè)分辨率,比如2048線的正余弦編碼器經(jīng)2048細(xì)分后,就可以達(dá)到每轉(zhuǎn)400多萬(wàn)線的名義檢測(cè)分辨率,當(dāng)前很多歐美伺服廠家都提供這類(lèi)高分辨率的伺服系統(tǒng),而國(guó)內(nèi)廠家尚不多見(jiàn);此外帶C、D信號(hào)的正余弦編碼器的C、D信號(hào)經(jīng)過(guò)細(xì)分后,還可以提供較高的每轉(zhuǎn)絕對(duì)位置信息,比如每轉(zhuǎn)2048個(gè)絕對(duì)位置,因此帶C、D信號(hào)的正余弦編碼器可以視作一種模擬式的單圈絕對(duì)編碼器。
采用這種編碼器的伺服電機(jī)的初始電角度相位對(duì)齊方式如下:
1.用一個(gè)直流電源給電機(jī)的UV繞組通以小于額定電流的直流電,U入,V出,將電機(jī)軸定向至一個(gè)平衡位置;
2.用示波器觀察正余弦編碼器的C信號(hào)波形;
3.調(diào)整編碼器轉(zhuǎn)軸與電機(jī)軸的相對(duì)位置;
4.一邊調(diào)整,一邊觀察C信號(hào)波形,直到由低到高的過(guò)零點(diǎn)準(zhǔn)確出現(xiàn)在電機(jī)軸的定向平衡位置處,鎖定編碼器與電機(jī)的相對(duì)位置關(guān)系;
5.來(lái)回扭轉(zhuǎn)電機(jī)軸,撒手后,若電機(jī)軸每次自由回復(fù)到平衡位置時(shí),過(guò)零點(diǎn)都能準(zhǔn)確復(fù)現(xiàn),則對(duì)齊有效。
撤掉直流電源后,驗(yàn)證如下:
1.用示波器觀察編碼器的C相信號(hào)和電機(jī)的UV線反電勢(shì)波形;
2.轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)軸,編碼器的C相信號(hào)由低到高的過(guò)零點(diǎn)與電機(jī)的UV線反電勢(shì)波形由低到高的過(guò)零點(diǎn)重合。
安川伺服電機(jī)V系列
產(chǎn)品型號(hào):SGMGV / SGMJV
摘 要:
安川:∑-Ⅴ系列850W安川電機(jī)(YASKAWA ELECTRIC)是目前工業(yè)變頻器,交流伺服全球連續(xù)5年銷(xiāo)量第一,工業(yè)機(jī)器人連續(xù)三年全球第一的專(zhuān)業(yè)控制驅(qū)動(dòng)產(chǎn)品生產(chǎn)商,安川電機(jī)的運(yùn)動(dòng)控制器,在日本占有率達(dá)60%以上.
安川Σ-V系列在這樣的期待下應(yīng)運(yùn)而生。
“伺服不經(jīng)過(guò)調(diào)整就不能順利運(yùn)行······”
Σ-V系列配備的新型免調(diào)整功能,打破了這一常識(shí),使伺服接通即可運(yùn)行。
“相要進(jìn)一步發(fā)揮機(jī)械性能······”
運(yùn)用Σ-V的新型高級(jí)自動(dòng)調(diào)諧功能,短時(shí)間內(nèi)即可實(shí)現(xiàn)。
而且,Σ-V系列采用了先進(jìn)的技術(shù),可以滿(mǎn)足各種需求,包括符合日本業(yè)內(nèi)首創(chuàng)的安全標(biāo)準(zhǔn)、符合海外標(biāo)準(zhǔn)、擁有豐富的電機(jī)產(chǎn)品系列、實(shí)現(xiàn)小型化、高速化、簡(jiǎn)單維護(hù)等
歡迎咨詢(xún)安川伺服電機(jī).
日本安川伺服電機(jī)與步進(jìn)電機(jī)的比較
安川伺服在自動(dòng)控制系統(tǒng)中,用作執(zhí)行元件,且具有機(jī)電時(shí)間常數(shù)小、線性度高、始動(dòng)電壓等特性,可把所收到的電信號(hào)轉(zhuǎn)換成電動(dòng)機(jī)軸上的角位移或角速度輸出。分為直流和交流伺服電動(dòng)機(jī)兩大類(lèi),其主要特點(diǎn)是,當(dāng)信號(hào)電壓為零時(shí)無(wú)自轉(zhuǎn)現(xiàn)象,轉(zhuǎn)速隨著轉(zhuǎn)矩的增加而勻速下降。日本安川伺服電機(jī)內(nèi)部的轉(zhuǎn)子是永磁鐵,驅(qū)動(dòng)器控制的U/V/W三相電形成電磁場(chǎng),轉(zhuǎn)子在此磁場(chǎng)的作用下轉(zhuǎn)動(dòng),同時(shí)電機(jī)自帶的編碼器反饋信號(hào)給驅(qū)動(dòng)器,驅(qū)動(dòng)器根據(jù)反饋值與目標(biāo)值進(jìn)行比較,調(diào)整轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。伺服電機(jī)的精度決定于編碼器的精度。交流伺服電機(jī)和無(wú)刷直流伺服電機(jī)在功能上的區(qū)別:交流伺服要好一些,因?yàn)槭钦也ǹ刂疲D(zhuǎn)矩脈動(dòng)小。直流伺服是梯形波。但直流伺服比較簡(jiǎn)單,便宜。
安川電機(jī)安川伺服電機(jī),又稱(chēng)YASKAWA安川伺服馬達(dá),原產(chǎn)地日本,在中國(guó)沈陽(yáng)、上海嘉定也設(shè)有工廠,是使物體的位置、方位、狀態(tài)等輸出被控量,能夠跟隨輸入目標(biāo)值(或給定值)的任意變化的自動(dòng)控制系統(tǒng)。它分為交流伺服馬達(dá)和直流伺服馬達(dá),在國(guó)內(nèi)的半導(dǎo)體、液晶制造裝置、電子部件封裝裝置、機(jī)床及一般機(jī)械中得到廣泛應(yīng)用。
【日本安川伺服電機(jī)與步進(jìn)電機(jī)的比較】
首先我們來(lái)看一下伺服電機(jī)和其他電機(jī)(如步進(jìn)電機(jī))相比到底有什么優(yōu)點(diǎn):
1、精度:實(shí)現(xiàn)了位置,速度和力矩的閉環(huán)控制;克服了步進(jìn)電機(jī)失步的問(wèn)題;
2、轉(zhuǎn)速:高速性能好,一般額定轉(zhuǎn)速能達(dá)到2000~3000轉(zhuǎn);
3、適應(yīng)性:抗過(guò)載能力強(qiáng),能承受三倍于額定轉(zhuǎn)矩的負(fù)載,對(duì)有瞬間負(fù)載波動(dòng)和要求快速起動(dòng)的場(chǎng)合特別適用;
4、穩(wěn)定:低速運(yùn)行平穩(wěn),低速運(yùn)行時(shí)不會(huì)產(chǎn)生類(lèi)似于步進(jìn)電機(jī)的步進(jìn)運(yùn)行現(xiàn)象。適用于有高速響應(yīng)要求的場(chǎng)合;
5、及時(shí)性:電機(jī)加減速的動(dòng)態(tài)相應(yīng)時(shí)間短,一般在幾十毫秒之內(nèi);
6、舒適性:發(fā)熱和噪音明顯降低。