發那科機器人故障搶修案例

                   R-2000iB/165F

1、故障現象

        機器人控制柜本體放大器主板有明顯燒壞跡象、電源模塊無24V電源輸出，本體放大器及外部軸驅動器處于無電狀態。機器人示教器有顯示但示教無效。

2、故障分析

       到了客戶現場與現場負責人了解到外部軸電機的編碼器線客戶自己有檢并測發現短路。

        我司工程師首先檢查外圍，發現外部軸電機編碼器線是與焊鉗變壓器的電源線包扎安放在一起、兩根線因老化有破皮，檢測這兩根線都短路，且外部軸電機的編碼器也燒壞、短路。進一步檢測機器人本體，機器人本體電機編碼器線均無損壞，但本體六個電機的編碼器都損壞。

       根據控制柜、機器人本體及外部軸的損壞情況我司工程師分析是由外部軸電機編碼器線與焊鉗變壓器的電源線（高壓）打火短路導致高壓通過機器人本體串入控制柜內而使控制柜內的外部軸驅動器、本體放大器、電源控制板卡、電源模塊、CPU主板全都燒壞。

3、故障處理

      先對外部進行處理，更換外部軸焊鉗電機的編碼器線與焊鉗變壓器的電源線，并將這兩根高低壓線隔開；更換機器人本體六個電機的編碼器和外部軸電機的編碼器。

         更換控制柜內燒壞的外部軸驅動器、本體放大器、電源控制板卡、電源模塊、CPU主板全都燒壞。

          更換完燒壞的部品后斷開控制柜與機器人本體的連接電纜，逐一先給CPU主板、電源模塊供電，顯示、測量電源輸入輸出都正常后連接電源控制小板及本體放大器，測量正常***后給外部軸驅動器供電。控制柜所有部品都測量OK。***后再連接控制柜與本體線纜。

        機器人示教正常后將機器人重做原點。***后根據焊接部品及模具做下微調。全部調整完畢后自動運行機器人，自動運行OK。

4、分析總結

      此次客戶機器人發生故障的主要原因是由于外部軸電機編碼器線（低壓）與焊鉗變壓器電源線（高壓）這兩根高低壓線固定包扎在一起，***終這兩根線因老化破皮而打火、短路導致。

     建議客戶要將機器人的高、低壓線纜隔開固定放置。要定時檢查各條線纜有沒有因使用時間長而出現老化破皮現象。

     建議機器人每工作一年需要更換本體電池，避免電池沒電導致原點丟失。控制器主板上的電池每兩年更換一次。

     建議機器人每工作兩年或工作10000小時需要更換J1;J2;J3;J4;J5;J6軸減速器潤滑油 。