主機(jī)命令 名稱
00 查詢從機(jī)狀態(tài)
01 讀取從機(jī)參數(shù)
02 運(yùn)行控制和調(diào)節(jié)
03 讀取功能碼參數(shù)（過渡性支持）
04 設(shè)置功能碼參數(shù)（過渡性支持）
05 系統(tǒng)配置與查詢
06 讀取功能碼參數(shù)（組號(hào)+碼號(hào)索引）
07 設(shè)置功能碼參數(shù)（組號(hào)+碼號(hào)索引）

調(diào)試中的注意問題
1． 變頻器的參數(shù)修改條件。
用戶密碼： FP.00的參數(shù)為用戶的密碼或0。
參數(shù)保護(hù)： FP.01的參數(shù)為0。（全部參數(shù)允許被修改）
2． 變頻器的通訊命令的設(shè)置。
頻率給定通道的選擇： F0.00的參數(shù)為2。數(shù)字給定，串行口給定。
運(yùn)行命令通道的選擇： F0.03的參數(shù)為2。串行口運(yùn)行命令通道。
3． 變頻器的通訊地址設(shè)置。
通訊地址： FF.01的參數(shù)應(yīng)在1-126。
4． 變頻器的通訊條件設(shè)置。
通訊配置： FF.00的參數(shù)為5。波特率為9600BPS，數(shù)據(jù)格式為1-8-1格式，無效驗(yàn)。接線方式為直接電纜連接。
通訊超時(shí)時(shí)間：FF.02的參數(shù)為0S。
本機(jī)應(yīng)答延時(shí)：FF.03的參數(shù)為5mS。
5． 控制命令的編寫。
在通訊格式中，除幀頭、幀尾外，其余必須是ASCII碼，計(jì)算效驗(yàn)和時(shí)，必須將前面的內(nèi)容的ASCII碼之和，如：發(fā)送<~0102000213880259\>命令。發(fā)送的字節(jié)內(nèi)容是<7E><30><31><30><32><30><30><30><32><31><33><38><38><30><32><35><39><0D>
其中<30><32><35><39>是它前面除7E外的字節(jié)之和的ASCII碼。
6． 連續(xù)發(fā)送命令。
在每次發(fā)送命令前，必須計(jì)算該命令的效驗(yàn)和。在連續(xù)發(fā)送命令時(shí)，必須注意清除前一次的效驗(yàn)和。確保發(fā)送命令的效驗(yàn)和是該次命令的效驗(yàn)和。
7． 停機(jī)的方式：
停機(jī)方式有三種：1。減速停機(jī)；2。自由停機(jī)；3。減速停機(jī)+直流制動(dòng)。
7.1.減速停機(jī)是電機(jī)按變頻器的減速時(shí)間將轉(zhuǎn)速減至0。
7.2. 自由停機(jī)是變頻器停止輸出，電機(jī)完全依靠自身的慣性運(yùn)行。
7.3. 減速停機(jī)+直流制動(dòng)是變頻器使用能耗制動(dòng)，強(qiáng)行將電機(jī)轉(zhuǎn)速減至0。

應(yīng)用中的問題
1． 安全的問題：
游藝機(jī)必須以游客的安全為第一要注。在該游藝車中的電推桿，它的行程總共只有200mm。必須安裝上、下限位開關(guān)，防止因意外使電機(jī)過沖導(dǎo)致推桿被損壞。同時(shí)電機(jī)必須有自保持裝置，防止因意外在某高度不能自保持而下降導(dǎo)致推桿被損壞，或?qū)τ慰陀胁涣几杏X。這些裝置必須獨(dú)立控制電路。因此，凡涉及安全的措施必須獨(dú)立于控制電路。確保不會(huì)因控制電路的故障而引起安全的問題。
2． 停機(jī)的問題：
前面說到停機(jī)的方式有三種：1。減速停機(jī)；2。自由停機(jī)；3。減速停機(jī)+直流制動(dòng)。
當(dāng)變頻器的輸出頻率是0HZ時(shí)，由于電機(jī)負(fù)載的不平衡會(huì)導(dǎo)致該車不停地?cái)[動(dòng)，并不是真正意義上的停止。一般在游藝車上用的電機(jī)帶有制動(dòng)裝置。當(dāng)變頻器輸出頻率是0HZ時(shí)，制動(dòng)裝置應(yīng)起制動(dòng)作用。保證該電機(jī)不轉(zhuǎn)動(dòng)。值得注意的是，當(dāng)要求變頻器有輸出時(shí)，制動(dòng)裝置必須放開，不起制動(dòng)作用。一般在變頻器輸出為0HZ時(shí)，制動(dòng)裝置才能起制動(dòng)作用。如果當(dāng)變頻器有輸出時(shí)，制動(dòng)裝置起制動(dòng)作用會(huì)導(dǎo)致變頻器的電流增加，甚至?xí)��?dǎo)致故障（電機(jī)過載）。影響整個(gè)系統(tǒng)的正常工作。
3． 通訊的問題
3.1車載計(jì)算機(jī)的接收和發(fā)送
車載計(jì)算機(jī)在接收到總臺(tái)發(fā)來的指令后，開始向音響系統(tǒng)發(fā)出相應(yīng)的音頻流信號(hào)；同時(shí)向可編程控制器發(fā)送對(duì)應(yīng)的控制命令。該通訊協(xié)議由我和華強(qiáng)公司共同商議。其通訊方式采用RS-232異步串行通訊的方式,通訊參數(shù)為: 波特率為9600BPS，數(shù)據(jù)位為8位，停止位為1位,無效驗(yàn)。接口為DB9M標(biāo)準(zhǔn)接口,電平是標(biāo)準(zhǔn)EIA電平,流量控制為Xon/Xoff 。
3.2控制器的接收和發(fā)送
可編程控制器的接收和發(fā)送分兩部分：
3.2.1與上位機(jī)的接收和發(fā)送。由上位機(jī)RS232轉(zhuǎn)換成RS-485，再連到可編程控制器。在運(yùn)行過程中必須隨時(shí)監(jiān)控該通訊口的狀態(tài)，一旦發(fā)現(xiàn)該通訊口有上位機(jī)的命令，必須馬上處理執(zhí)行。在整個(gè)游藝過程中，必須保證動(dòng)作的即時(shí)性。否則，該游藝車就不具有該特性意義。在接收到一條指令后，經(jīng)分析后，該指令是一條正確的指令，則向上位機(jī)發(fā)送正確命令指令；否則發(fā)送錯(cuò)誤命令指令或非法命令指令。同時(shí)，上位機(jī)查詢車狀態(tài)的指令時(shí)，發(fā)送車狀態(tài)信息給上位機(jī)。
3.2.2與變頻器的接收和發(fā)送。變頻器為從機(jī)，采用主從式點(diǎn)對(duì)點(diǎn)通訊。采用RS-485通訊方式。通過網(wǎng)絡(luò)連接器再連到變頻器的通訊端口。在可編程控制器接收到上位機(jī)的正確指令后，經(jīng)分析處理，有要求改變變頻器輸出的，調(diào)用命令轉(zhuǎn)換，再向變頻器發(fā)送相應(yīng)的控制命令。同時(shí)接收變頻器的從機(jī)相應(yīng)，確認(rèn)控制命令的正確發(fā)送。
3.3變頻器的接收和發(fā)送。在可編程控制器向變頻器發(fā)送完指令，變頻器接收到指令后，會(huì)向可編程控制器發(fā)送對(duì)應(yīng)的從機(jī)響應(yīng)。其響應(yīng)碼的含義描述見下表：
命令碼 響應(yīng)碼 含義
00 10 從機(jī)未準(zhǔn)備好
00 11 從機(jī)準(zhǔn)備好，允許主機(jī)控制，允許設(shè)置頻率。
00 12 從機(jī)準(zhǔn)備好，允許主機(jī)控制，不允許設(shè)置頻率。
00 13 從機(jī)準(zhǔn)備好，不允許主機(jī)控制，允許設(shè)置頻率。
00 14 從機(jī)準(zhǔn)備好，不允許主機(jī)控制，不允許設(shè)置頻率。
00-07 20 幀錯(cuò)誤；命令區(qū)、索引區(qū)數(shù)據(jù)超限；除幀頭、幀尾外有非ASCII字節(jié)。
01-07 30 從機(jī)控制無效；參數(shù)更改無效；數(shù)據(jù)區(qū)數(shù)據(jù)超限；密碼錯(cuò)誤。
01-07 00 從機(jī)通訊和控制正常；參數(shù)更改有效；密碼正確。

4.EMC的問題
EMC的問題是所有的工業(yè)控制的一個(gè)問題。在做EMC時(shí)，總的原則是將噪聲源和噪聲接收器盡量隔離，同時(shí)抑制噪聲源噪聲強(qiáng)度，加強(qiáng)噪聲接收器的抗噪聲能力。變頻器的工作原理決定了它會(huì)產(chǎn)生一定的噪聲,從而可能帶來EMC的問題。為了減少變頻器對(duì)外界的干擾，可從接地、屏蔽、隔離、濾波、去耦五個(gè)方面下手解決問題。
4．1 應(yīng)采用正確的接地方式。變頻器與音響設(shè)備、傳感器、控制器的接地端要分開。電機(jī)和變頻器應(yīng)有專用接地極。接地線應(yīng)盡量短而粗。且要遠(yuǎn)離噪聲敏感設(shè)備。
4．2 控制電纜和電機(jī)電纜應(yīng)使用屏蔽電纜或鎧裝電纜，屏蔽金屬絲網(wǎng)通過兩端的電纜夾片與金屬機(jī)箱相連。變頻器應(yīng)裝在金屬機(jī)箱內(nèi)。
4．3 應(yīng)考慮將變頻器、制動(dòng)單元、接觸器等噪聲源與編碼器、傳感器等噪聲接收裝置分區(qū)隔離�？刂齐娎|、電源電纜和電機(jī)電纜應(yīng)分開安裝，且要保證足夠的距離。信號(hào)電纜應(yīng)垂直穿越電源電纜。
4．4 可安裝電源濾波器，對(duì)個(gè)別敏感設(shè)備，應(yīng)單獨(dú)安裝電源濾波器。
4． 5各部分應(yīng)做好去耦措施。
4．6 對(duì)繼電器、接觸器、電磁制動(dòng)器等大量產(chǎn)生噪聲的器件應(yīng)考慮安裝浪涌抑制器。

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