康道昊威資訊：六軸機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計，對于六軸機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計來說，管線布局是難點(diǎn)之一，怎樣合理的在狹小的機(jī)械臂空間中布置各種管線(六個電機(jī)的驅(qū)動線、編碼器線、剎車線、氣管、電磁閥控制線、傳感器線等)，使其不受關(guān)節(jié)軸旋轉(zhuǎn)的影響，是一個值得深入考慮的問題。在設(shè)計中，六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人各種控制管線可以從電機(jī)中心直接穿過，無論關(guān)節(jié)軸怎么旋轉(zhuǎn)，管線不會隨著旋轉(zhuǎn)，即使旋轉(zhuǎn)，管線由于布置在旋轉(zhuǎn)軸線上，所以具有較小的旋轉(zhuǎn)半徑。此種結(jié)構(gòu)較好的解決了工業(yè)機(jī)器人的管線布局問題。

1.六軸機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計

6軸機(jī)器人是一種用來從事繁重的重復(fù)性制造工作的自動化設(shè)備，6軸關(guān)節(jié)機(jī)器人負(fù)責(zé)那些對人類來說非常困難、危險或枯燥的任務(wù)。常見的六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)：六個伺服電機(jī)直接通過諧波減速器、同步帶輪等驅(qū)動六個關(guān)節(jié)軸的旋轉(zhuǎn)，關(guān)節(jié)一至關(guān)節(jié)四的驅(qū)動電機(jī)為空心結(jié)構(gòu)，關(guān)節(jié)機(jī)器人的驅(qū)動電機(jī)采用空心軸結(jié)構(gòu)應(yīng)該不常見，空心軸結(jié)構(gòu)的電機(jī)一般較大。

六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人的腕部關(guān)節(jié)設(shè)計較為復(fù)雜，因?yàn)樵谕蟛客瑫r集成了三種運(yùn)動。小型的六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人的腕部關(guān)節(jié)主要采用諧波減速器。常見的六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人的腕部結(jié)構(gòu)，其腕部關(guān)節(jié)用到了兩個諧波減速器，兩個同步齒型帶傳動輸入，中間還用到了一對錐齒輪副傳動。

2.六軸機(jī)器人的作用

省材料：材料利用率高達(dá)82%以上并減少儲存空間

省時間：減少換料時間提升生產(chǎn)效率

省人工：多人生產(chǎn)工藝轉(zhuǎn)化成由一人可監(jiān)管的六軸機(jī)器人

成本回報：1-2年收回成本

實(shí)用性強(qiáng)：很多設(shè)備都可以使用，可為客戶節(jié)省50-60%設(shè)備投資

效率高：六軸機(jī)器人適用于準(zhǔn)確定位均在人機(jī)介面上設(shè)定，操作員3分鐘內(nèi)即可完成位

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