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交流伺服電機的控制精度由電機軸后端的旋轉編碼器保證。以三洋全數 字式交流伺服電機為例，對于帶標準2000線編碼器的電機而言，由于驅 動器內部采用了四倍頻技術，其脈沖當量為360°/8000=0.045°。對于 帶17位編碼器的電機而言，驅動器每接收131072個脈沖電機轉一圈，即 其脈沖當量為360°/131072=0.0027466°，是步距角為1.8°的步進電機 的脈沖當量的1/655。

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在當時的自動玩偶中，最杰出的要數瑞士的鐘表匠杰克·道羅斯和他的 兒子利·路易·道羅斯。1773年，他們連續推出了自動書寫玩偶、自動 演奏玩偶等，他們創造的自動玩偶是利用齒輪和發條原理而制成的。它 們有的拿著畫筆和顏色繪畫，有的拿著鵝毛蘸墨水寫字，結構巧妙，服 裝華麗，在歐洲風靡一時。由于當時技術條件的限制，這些玩偶其實是 身高一米的巨型玩具。現在保留下來的最早的機器人是瑞士努薩蒂爾歷 史博物館里的少女玩偶，它制作于二百年前，兩只手的十個手指可以按 動風琴的琴鍵而彈奏音樂，還定期演奏供參觀者欣賞，展示了古代人的 智慧。 6ES7952-1AS00-0AA0

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